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Ｈ８（３０５２）の完成形（２００１３年７、８月）
　二足歩行ロボットに搭載するマイコンをいじっているうちにＨ８（３０５２）のマザーの完成形なるものが 見えてきました。
　「よりコンパクトに、見やすく、操作しやすく」を考えて、その結果左の写真にあるような ものに落ち着きました。

　最初のものに比べると、格段に進歩しています。

１）電源スイッチ（下の最も左のスイッチ）をトグルスイッチに変えました。これにより電源のＯＮ、 ＯＦＦがしやすくなりました。

２）プログラム書き込みモードと実行モードの切り替えに内部に２回路を有しているトグルスイッチ （下の左から二つ目）を使いました。
　書き込みモードにするには、ＦＷＥを５Ｖに、ＭＤ２をＧＮＤ にセットする必要があります。つまり２回路を同時に変えなければなりません。
それでこのスイッチを使えば２つの回路を同時に変えられるので、このスイッチを いじるだけで書き込みモードと実行モードを変更できます。

３）ＰＣとの通信するためのコネクタをコンパクトな３ピンコネクタにしました （ボードの一番下の真ん中にある２３と書いてあるもの）。
　ＰＣとの通信はシリアル（ＲＳ２３２Ｃ）を使いますので、そのコネクタは９ピンあり、 でかいものです。しかし、実際に通信に使うのは９ピンのうちのわずか３ピンです。

　そこで通信ケーブルを加工して実際に使う３ピンだけのコネクタにしてその結果ボードの方も ３ピンのコネクタになりました。
　左のケーブルがその加工済みのケーブルです。
　ケーブルの左の端のコネクタがシリアルのコネクタです。
　マイコンボードのマニュアルには、「シリアルのコネクタの２、３、５番のピンを通信に使い、７、８番を ショートさせる。それ以外のピンは使わない。」とありました。
　左端のコネクタが分解できなかったので、７、８番のショートはケーブルの右端で行っています。
　
４）現在のモードが「書き込みモード」か「実行モード」かを判別できるように、ＬＥＤを つけました。
下の黄色のＬＥＤがそうです。電源をＯＮすると、赤のＬＥＤが点灯しますが、そのとき、 黄色のＬＥＤが点灯していると「書き込みモード」であり、黄色ＬＥＤが消えていると 「実行モード」ということにしました。

　ボードの右端にあるピンソケットとマイコンのピンを裏側で接続して、マイコンに仕事を させるためのケーブルを出します。

　電子工作に手を染めてから約５年にもなりますが、この頃になってやっといろんなことが 見えてきたような気がします。
　何も知らないところから独学で初めて、書物、ネットで調べながらここまできました。
　「めくら蛇に怖じず」とはよく言ったもので、自分なりにこれでいいんだと自己流でやってきました。
　しかし、ネットや書物での先人の書いていることを自己流に解釈してやってきましたが、やはり 先人の教えてくれていることはそれなりのものがあります。
　今更ながら頭が下がります。RIKIYAさんや吉野さんの凄さを感じます。
Ｈ８（３０５２）の検証（２００９年８月〜）
　ここでお話しすることはrikiyaさんのＷｅｂサイトを読んで学習して、僕なりにアレンジしてやったものです。
rikiyaさんのＷｅｂサイトのアドレスは→　http://homepage1.nifty.com/rikiya/index.htm
rikiyaさんのものはＨ８（３０４８）について書いておられます。
　Ｈ８（３０５２）は３０４８とは内部コンパチでクロック数が１６→２５ＭＨｚ、ＲＯＭ容量が １２８→５１２ＫＢ、ＲＡＭ容量が４→８ＫＢとかなりパワーアップしていますが、一部の手直しで同じように動きます。
　この一部の手直しというのは、ＣＰＵが１６から２５ＭＨｚとなったためにタイマーの設定し直しぐらいだろうと思っていましたが・・・。
　ここには一応の説明を挙げますが、より詳しくはrikiyaさんのＷｅｂサイトをご覧になってください。 rikiyaさんにはこの場を借りてお礼を申し上げます。
検証用の回路
検証用の回路を作りました。
左がそれです。ＬＥＤを８個点灯できるようにしたものです。 簡便に取り付けられるようにコネクタをつけてＣＰＵボードに挿せるようにしています。 ＬＥＤマイナス側はまとめて一本の線の先をクリップ式にしてＣＰＵボードのグラウンド端子につなぎます。
これをＣＰＵボードに取り付けたものが右のものです。
下が検証用のプログラムです。このプログラムによってポート１につなげたＬＥＤがすべて点灯すれば正常！
/*ポート1を出力に設定し、ポート１の８ピンすべてＯＮで出力する。led0.c*/
#include <3048f.h> /*I/Oアクセス用インクルード*/
main() {
　　P1.DDR = 0xff; //ポート１を出力用に設定
　　while(1)　{
　　　P1.DR.BYTE = 0xff; //ポート１すべてのビットを１にする
　　}
}
　Ｈ８タイニーで理解して出来たことがＨ８（３０５２）でそのまま手直しなしで出来るとは限りません。
　基本的には同じ発想なのですが実際には「使えるポートは何か！」とか、またインクルードファイルが少し異なっているために 「今までのＣ言語プログラムの記述がそのまま動くか？」とか、１から見直しを行かなければなりません。
　明らかな違いは、「ピンの数が１００本という劇的に増えています」、「ＣＰＵのクロック数が異なっています」。
　また、Ｃ言語プログラムをコンパイルしたものをＲＳ２３２Ｃケーブルを通してＣＰＵに送るのですが、その送るツールがＨ８タイニー（３６６４）では ＤＯＳプロンプトから「Ｈｔｅｒｍ」を使ってコンパイル後のＡＢＳファイルを送るのに対して、Ｈ８（３０５２）では「H8WriteTurbo」という ＧＵＩツールを使ってＡＢＳファイルをさらに変換したＭＯＴファイルを送ります。
コンパイル作業の見直し
　この機会にＣ言語プログラムをコンパイルするためのバッチファイルを作って作業を簡略化しようと考えました。
　実はいままで時間がないために「とりあえず出来たらいいか！」と思ってやってきましたが、ＣのソースファイルやらインクルードファイルやらＳＵＢファイルやら、 コンパイルするたびに生成されるＯＢＪ・ＭＡＰ・ＡＢＳ・ＭＯＴファイルがひとつのフォルダにいっぱい出来て管理し切れない状態になりました。
　そこで止むを得ず見通しの聞くようにひとつのソースファイルごとにひとつのフォルダにまとめてそのフォルダ内にその関連のファイルを入れるようにしました。
　そのついでにバッチファイルも作ってこの作業を簡略化しようと思った次第です。
　 　まずそのバッチファイルを動作させるための準備です。

　先の検証プログラム（LED0）を例に挙げて説明します。

左がコンパイル用のプログラムが入っているフォルダです。
ソースファイルとＳＵＢファイルが入っているソースファイルと同じ名前のフォルダがいくつかあります。 インクルードファイルも「include」というフォルダにすべて入れてあります。
右上が「ＬＥＤ０」のフォルダでコンパイル前の状態です。
ここでコンパイル用のバッチファイル「cl.bat」をＤＯＳプロンプトから動かします。

右がフォルダ「ＬＥＤ０」の中の状態です。cl.batの動作前と比べてＡＢＳ・ＭＡＰ・ＭＯＴの３つのファイルが増えています。

一番下のＭＯＴファイルが必要なファイルでこのファイルを３０５２のＣＰＵ内に送ります。

それではこのための「cl.bat」と「led0.sub」のファイルの中味を見ていきます。


まず「cl.bat」です。
動かすのはＤＯＳプロンプトから「cl　led0」と入力します。
このｃｌのあとに入力した「led0」が「％１」に置き換わって動作します。
置き換えて考えると、「LED0￥led0.c」「led0\led0.sub」となりこのフォルダ内のファイルを使っていることがわかります。
「c38h led0\led0.abs」によってＡＢＳファイルが変換されたＭＯＴファイルの出力先がこのフォルダ内になります。
コンパイル中の中間ファイルとしてｏｂｊファイルがカレントフォルダに作られますが、これはあとでは不要なので「del　led0.obj」により最後に削除します。
echo off
d:
cd D:\denkousaku\h8\c
del err.txt
cc38h.exe -CPU=300HA -INCLUDE=d:\denkousaku\h8\c\include %1\%1.c >>err.txt
type err.txt
del errL.txt
l38h.exe -SUBCOMMAND=%1\%1.sub >> errL.txt
type errL.txt
c38h %1\%1.abs
del %1.obj
次はlid0.subです。
「OUTPUT led0\led0.bas」によりＡＢＳファイルの出力場所をled0フォルダに設定します。
「PRINT led0\led0」によてＭＡＰファイルの出力場所をこのフォルダに設定します。
OUTPUT led0\led0.abs
PRINT led0\led0
INPUT resetv,led0
LIB c38hab
START P(200)
EXI

タイマーの使い方
　まずタイマーを検証しました。

　「なぜタイマーを始めに！」と言うのは、リアルタイムで何かしようと思うと何ミリ秒かごとに監視しながらその状態を見てどうするこうするというのを 決める必要があります。そのためにまずタイマー機能です。

　このＣＰＵには、ＩＴＵ（１６ビットインテグレーティッドタイマー)が５ｃｈついています。
　タイマー動作をスタートさせると、１６ビットのタイマーカウンタがカウントを開始します。ＧＲＡ（ゼネラルレジスタＡ）に値を設定しておくとカウント値が ＧＲＡと一致したときにＴＳＲ（タイマーステータスレジスタ）ＩＦＭＡというＢＩＴが１となります。このＩＦＭＡを調べることによって設定したタイマー値に なったかどうかがわかります。

このためのプログラムの概要です。

初期化関数　timerInit()　を作る。
（１）ＴＣＲ（タイマーコントロールレジスタ）の設定
７ ６ ５ ４ ３ ２ １ ０
−−−− ＣＣＬＲ１ ＣＣＬＲ０ ＣＫＥＧ１ ＣＫＥＧ０ ＴＰＳＣ２ ＴＰＳＣ１ ＴＰＳＣ０
ＴＰＳＣ２，１，０ではＴＣＮＴの基準となるクロックを選びます。０１１に設定すると内部クロック２５ＭＨｚの１／８にできます。
ＣＫＥＧ１，０は００に、ＣＣＲ１，０ではＴＣＮＴ（タイマーカウンタ）のクリアの仕方を設定します（これをカウンタクリア要因といいます）。 ＧＲＡの値でクリアしたいですので、この場合は０１にします。するとＴＣＲすべての設定はこうなります。
−−−− ＣＣＬＲ１ ＣＣＬＲ０ ＣＫＥＧ１ ＣＫＥＧ０ ＴＰＳＣ２ ＴＰＳＣ１ ＴＰＳＣ０
０ ０ １ ０ ０ ０ １ １
これを１６進数にすると２３ｈです。　　だから ITU0. TCR. BYTE = 0X23;　となります。

（２）ＧＲＡ（ゼネラルレジスタＡ）の設定
　ＴＣＲの設定によりＴＣＮＴの基準クロックは２５／８ＭＨｚになります。
　この周期は１ｓ÷２５／８ＭＨｚ＝８／２５μｓです。　これを何倍したら１ｍｓになるかを考えます。
　１ｍｓ÷８／２５μｓ＝２５／８×１０００＝３１２５　ですので３１２５倍するとちょうど１ｍｓになります。
だからＧＲＡ＝３１２５に設定するとちょうど１ｍｓ後にＩＦＭＡ＝１となって１ｍｓ経過したことを知らせてくれます。
３１２５を１６進数に直すと０ｃ３５ｈですので、　　ITUO.GRA = 0x0c35;　　と設定します。
　すると初期化関数ｔｉｍｅｒＩｎｉｔ（）は次のようになります。
void timerInit(void)
｛
　　　ITU0.TCR.BYTE = 0X23; //タイマーコントロールレジスタの設定
　　　ITU0.GRA = 0X0C35; //ＧＲＡを３１２５にして１ｍｓを１単位にする
　　　ITU0.TSTR.BIT.STR0 = 0; //タイマーカウント停止
}
待ち時間の関数　wait(int waitTime)　を作る
　タイマーコントロールレジスタの設定によってタイマーの単位はミリ秒となりましたので、例えば５００ｍｓ待つ関数の場合には　wait(500)　 とするような使い方をする関数を作ります。
　１ｍｓになればＩＦＭＡの値が１になるように設定してあります。そこでＩＦＭＡの値が０の間は１ｍｓ経過していないということなので 「その間何もしないで待つ」ということがキーになります。
　そのためのものは　「　while(ITU0.TSR.BIT.IFMA == 0){}　」　です。
　これによって１ｍｓ以内はじっとココで待ち続けます。１ｍｓになるとＩＦＭＡ＝１となりますので再度ＩＦＭＡ＝０にします。これを設定 した　waitTime　の間繰り返します。
void wait(int waitTime)
{
　　int i;
　　ITU0.TSTR.BIT.STR0 = 1;//タイムカウント開始
　　for ( i=0 ; i < waitTime; i++) {
　　　while(ITU0.TSR.BIT.IFMA == 0) {}//１ｍｓになるまでここで待つ
　　　ITU0.TSR.BIT.IFMA = 0;//１ｍｓ経過したらこの値が１になっているのでこの値を０に戻して再度１ｍｓの検知開始
　　}
　　ITU0.TSTR.BIT.STR0 = 0;//タイムカウント終了
}
timerInit()　、wait( )　を使ってメイン関数　main()　を作る
　作成した　timerInit　と　wait（）　によってｍａｉｎ関数は次のようになります。
　このようにすると「Ａの処理」をしてから５００ｍｓ経過後に「Ｂの処理」をするということになります。
void main()
{
　　timerInit();//タイマーコントロールレジスタの初期化
　　Aの処理
　　wait(500)//５００ｍｓ待つ
　　Bの処理
｝
先ほどの検証用回路を使って、このタイマーで１秒ごとに８個のＬＥＤが順番に点灯していく状況を作ります。下がそのためのプログラムです。
/****************************************/
/* タイマーテスト 2009/08/14 */
/* timtest1.c */
/* H8-3052 */
/* ポート１のＬＥＤを順番に点灯　　　　 */
/****************************************/
#include <3048f.h>
/* 待ち時間発生初期化 ************************************/
void timer_init(void){
ITU0.TCR.BYTE = 0x23; /* GRAｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ clock 1/8 */
ITU0.GRA = 0x0c35; /* GRAを３１２５に設定して１ｍｓを１単位にする */
ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0; /* ｶｳﾝﾄ停止状態 */
}
/* 待ち時間発生　引数に、必要なミリ秒を指定する***********/
void wait(int waitTime){
int i;
ITU.TSTR.BIT.STR0 = 1; /* ITU0 TCNTｶｳﾝﾄ開始 */
for(i=0;i while(ITU0.TSR.BIT.IMFA == 0){} /* TCNT = GRAになるまで待つ(1mS) */
ITU0.TSR.BIT.IMFA = 0; /* 検知ﾌﾗｸﾞを戻して再開 */
}
ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0; /* ITU0 TCNTｶｳﾝﾄ終了 */
}
/* メイン関数 ********************************************/
//* Port1のLEDを順番に点灯させる */
void main(void){
unsigned char data[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};
int i;
timer_init(); /* timerの初期化 */
P1.DDR = 0xff; /* port1出力に設定 表示LED */
i = 0;
while(1) {
P1.DR.BYTE = data[i];
wait(1000); /* 1000mS待つ */
i++;
if( i>7 ) i=0;
}
}

ＡＤ変換の使い方
ＡＤ変換機能の初期設定
　ＡＤ変換の設定にはＡＤＣＳＲ（ＡＤコントロールステータスレジスタ）を使います。
７ ６ ５ ４ ３ ２ １ ０
ＡＤＦ ＡＤＩＥ ＡＤＳＴ ＳＣＡＮ ＣＫＳ ＣＨ２ ＣＨ１ ＣＨ０
ＡＤＦ（ADEndFlag）：ＡＤ変換が終了したときに１になります。
ＡＤＩＥ（ADInterruptEnable）：ＡＤ変換の終了で割り込みを発生させるかどうかの設定です。
ＡＤＳＴ（ADStart）：ＡＤ変換の開始・停止の設定。０で停止、１で開始。
ＳＣＡＮ（ScanMode）：ＡＤ変換をするときに複数のチャンネルを使うかどうかの設定。
ＣＫＳ（ClockSelect）：ＡＤ変換時間の設定。０で低速モード、１で高速モード。
ＣＨ２・ＣＨ１・ＣＨ０は単一モード、スキャンモードの設定は以下のようです。
ＣＨ２ ＣＨ１ ＣＨ０ 単一モード スキャンモード
０ ０ ０ ＡＮ０ ＡＮ０
０ １ ＡＮ１ ＡＮ０，１
１ ０ ＡＮ２ ＡＮ０，１，２
１ １ ＡＮ３ ＡＮ０，１，２，３　
１ ０ ０ ＡＮ４ ＡＮ４
０ １ ＡＮ５ ＡＮ４，５
１ ０ ＡＮ６ ＡＮ４，５，６
１ １ ＡＮ７ ＡＮ４，５，６，７
３０４８のヘッダーファイル「3048F.H」でこれが簡単に扱えるように定義されています。
このレジスタ自体をＣＳＲとして定義されており、レジスタ全体は例えば　AD.CSR.BYTE=0X33、
それぞれのビット値は例えば
AD.CSR.BIT.ADF = 1;　　　AD.CSR.BIT.ADIE = 0;　　AD.CSR.BIT.ADST = 1;AD.CSR.BIT.SCAN = 0;
ＣＨの値は３ビットまとめて０から７までの数値で設定します。例えばスキャンモードでＡＮ０１２を使う場合は　AD.CSR.BIT.CH = 2; となります。
ＡＤ変換を使って見る
ＡＤ変換の検証の例題として「ボリュームをまわしていくとそれに連れて８個のＬＥＤが順番に点灯していく」 ということを考えて見ましょう。
　ＡＤ変換のためのピンはポート７の０から７ビットです。このピンはＣＮ２の１２から１９番目のピンです。 今回はひとつのボリュームだけを使うのでこの出力をポート７の０ビット目（ＣＮ２の１２ピン）につなぎます。
　右がこのための回路図で、左がそれを実際に組んだものです。検証のためだけに使いますので今回はブレッドボードに組みました。
グラウンドはＣＰＵボードのグラウンドコネクタにつなぎ、ＶＣＣ（５Ｖ）はＣＰＵボードの５Ｖのコネクタにつなぎます。
青い小さなものが５Ｋの半抵抗です。この真ん中に見えている黄色のところをプラスドライバで回していくと０Ｋ〜５Ｋまで 抵抗値を変化させることが出来ます。
Ｈ８（３０５２）のＡＤ変換機能は１０ビットの精度を持っていて、０〜５Ｖの電圧を０〜１０２３の１０２４段階の 数値に変換することが出来ます。
　この変換結果は１６ビットレジスタの上位１０ビットに収められます。
１５ １４ １３ １２ １１ １０ ９ ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ ０
ＡＤ９ ＡＤ８ ＡＤ７ ＡＤ６ ＡＤ５ ＡＤ４ ＡＤ３ ＡＤ２ ＡＤ１ ＡＤ０ −−− −−− −−− −−− −−− −−−
　下位６ビットは使われていませんので、このままの１０ビットの精度で取り出そうとすると右方向に６ビットシフトする 必要があります。
　ここではこれほどの精度は必要ありませんので２５６段階の精度にして取り出します。そこで右方向に８ビットシフトします。
　プログラムでは　ＡＤ．ＤＲＡ＞＞６　という風に書きます。「＞＞」は右方向にシフトするという意味になります。このＤＲＡ とはＡＤ変換の結果が収められているレジスタの名前です。
　 　このようにして、プログラムで好みの精度にして取り出すことが出来ます。

　半抵抗の真ん中の黄色をドライバで回転させることによって抵抗値が０から５Ｋまで変化していきます。これによってＰ７−０ に送られる電圧値が０Ｖ〜５Ｖまで変化します。プログラムによってこの電圧値をＡＤ変換して０〜２５５の数値に変換します。
　この電圧値を３２で割ることにより８段階のレベルにしてそれによって該当のＬＥＤが点灯します。
　ということですので、ドライバでまわしていくにしたがってＬＥＤが順番に点灯していきます。

　下がそのプログラムです。
　AD.CSR.BYTE　=　0X08　は単一モード、高速変換の設定です。

サーボモータの扱い方
　ＤＣモーターについては、モータドライバＩＣ（ＴＡ７２９１）を使ってコントロールすることを理解したつもりです。今度はサーボモータのコントロールに挑戦しました。
　サーボモータはロボットの関節の制御に使われるモータで、正確に回転角度の制御が出来ます。 ２足歩行ロボットを最終目標としている僕としてはなんとしても理解する必要があります。
　サーボモータのコントロールにはＰＷＭ（Pulse Width Modulatoin パルス幅変調）方式を使います。このＰＷＭはＤＣモータのコントロールのときにも使うことが出来ます。
　前にＤＣモータを使った頃は電子工作の初心者の域を出ないレベルだったでしたので極力簡単な方法で作りました。しかしサーボモータのコントロールはＰＷＭ しか出来ません。今回は腰をすえて書物やｒｉｋｉｙａさんの説明を読んで理解しました。
サーボモータとＰＷＭ(パルス幅変調）
　ある一定の周期で幅いくらかのパルスがあるという電気信号を考えます。
　簡単に言えば、高速で電源を切ったり入れたりするようなことです。
　 　このような電気信号をＤＣモータに与えますと、パルス幅の変化にＤＣモータの回転子が付いていけなくなり、その結果パルス幅に見合った 電圧がＤＣモータに加えられたことと同じになります。
　これによってＤＣモータに加える電圧の強さをパルス幅の多少によって制御することができます。
　このようにパルス幅によって、モータを制御する方式をＰＷＭ（パルス幅変調）方式といいます。
　サーボモータの場合は、加える電気信号はこのようなＰＷＭの波形のもの、と決まっています。
　また、ある一定の周期で幅なんぼのパルスを与えるとサーボモータの角度が何度になる、と決まっています。
　「２０ｍｓの周期」で「１ｍｓ〜２ｍｓ幅のパルスを与えるとサーボモータの回転子角度は０°から１８０°」になるようです。
ＰＷＭでサーボモータを動かす
　２０ｍｓの周期で１ｍｓ、１．５ｍｓ、２ｍｓ、１．５ｍｓ、１ｍｓ・・・とパルス幅をサーボモータに与え続けますと、サーボモータの 回転子は左・真ん中・右・真ん中・左・・・・・と左右の首ふりを繰り返します。
　このためにどういう風にすればいいかを考えて検証します。
　Ｈ８（３０５２）では、タイマー機能のＩＴＵ（インテグレーティッドタイマーユニット）にＰＷＭを使う機能があります。
　ちょうど５チャンネル分のＩＴＵ０〜４を使って、ＰＷＭ信号をＴＩＯＣＡ０（ＰＡ２）、ＴＩＯＣＡ１（ＰＡ４） ＴＩＯＣＡ２（ＰＡ６）、ＴＩＯＣＡ３（ＰＢ０）、ＴＩＯＣＡ４（ＰＢ２）の端子から出力できます。
　今回は単に１チャンネルのみを使いますのでＴＩＯＣＡ０を使います。出力端子はＰＡ２です。コネクタはＣＮ１の１０ピン目となります。
　ＰＷＭにＩＴＵ０を使います。

　まずＰＷＭとして使うＩＴＵ０の設定をします。
　システムクロックは２５ＭＨｚです。内部クロックは１／８の設定で使いますので周期を設定するためのクロックは２５／８ＭＨｚとなります。 ８／２５μｓごとにカウンタがアップしていきます。
　前と同じようにカウンタクリア要因（ＧＲＡの値と同じなればタイマーカウンタをクリア）としてＧＲＡの値を使います。
　すでに説明したタイマー機能と同じ設定です。
　この設定によりＧＲＡの値により周期が決まります。またパルス幅はＧＲＢの値で設定します。

　周期を２０ｍｓにするためのＧＲＡの値＝２０ｍｓ÷８／２５μｓ＝６２．５×１０００＝６２５００です。
　パルス幅２ｍｓのためのＧＲＢの値＝上の値の１／１０＝６２５０です。
　パルス幅１ｍｓのためのＧＲＢの値＝さらに１／２＝３１２５です。
　パルス幅１．５ｍｓのためのＧＲＢ＝（６２５０＋３１２５）／２＝約４６８８です。

　タイマーをＰＷＭとして使うための設定はＩＴＵ．ＴＭＤＲ（タイマーモードレジスタ）で行います。
　このレジスタは下のような８ビットレジスタで、５チャンネル分のＰＷＭの設定をします。
　今はＩＴＵ０のＰＷＭをＯＮにするので、ＩＴＵ．ＴＭＤＲ．ＢＩＴ．ＰＷＭ０＝１　とします。ＭＤＦ・ＦＤＩＲは 今回は使用しません。　
７ ６ ５ ４ ３ ２ １ ０
−−− ＭＤＦ ＦＤＩＲ ＰＷＭ４ ＰＷＭ３ ＰＷＭ２ ＰＷＭ１ ＰＷＭ０

サーボモータは左です。
端子から３本の線が出ています。真ん中の赤には５Vをつなぎますが、ＤＣモータと同じように電源は外部電源を使います。
一番黒っぽい線はグラウンド、もう一本は信号線です。今の場合はＰＡ２のピン（ＣＮ１−１０）につなぎます。

右が実際につないだものです。
スイッチをＯＮにするとサーボの回転子が左右の首ふりをします。

プログラムを下に示します。
見てもらいますとわかるように、ＩＴＵ０をＰＷＭ制御に使っていますので、 時間待ちのためのタイマーにはＩＴＵ１を使っています。
timer1_Init(void) 、とかwait1(int waitTime)　というようにＩＴＵ０を使った時間待ちの関数の 名前と区別できるようにしています。
　このプログラムは長そうですが、timer1_init とwait1は時間待ちのためにあるだけなので、 main関数のみを見てもらうとわかりやすいと思います。