システム制御
フィードフォワード制御
制御量(出力)を達成するため予め操作量(入力)を計算しておく
| ・ | 開ループ制御システムとも呼ばれる。 |
| ・ | 外乱が加われば、制御量は予定通りならない(外乱の影響が大きい) |
| ・ | 外乱の影響を受けたるため不安定 |
| ・ | パラメータ変化に敏感である。 |
フィードバック制御
常に制御量(出力)を測り(検出し)ながら、操作量(入力)を決定していく
| ・ | 閉ループ制御システムとも呼ばれる。 |
| ・ | 外乱で制御量が乱れて最終的に偏差を0にできる(外乱の影響が少ない)。 |
| ・ | 外乱の影響を受けにくいため安定 |
| ・ | パラメータは変化しにくい。 |
ブロック線図
≪等価変換表≫
| 変換動作 | 変換前 | 変換後 | 伝達関数 |
|---|---|---|---|
| 直列結合 |  |  |  |
| 並列結合 |  |  |  |
 |  |  |
|
| フィードバック 結合 |  |  |  |
 |  |  |
システムの系
≪グラフ≫
| 安 定 | ： | 過渡現象が減衰 (抵抗が大きいと発振しない) 時間とともに収束していく。 |
| 不安定 | ： | 過渡現象が減衰しない (抵抗が非常に小さいとき) 時間とともに発散していく。 |
| むだ時間 | ： | 入力に対する応答が始まるまでの時間 上記のグラフは、すべてむだ時間はない。 |
受動素子と能動素子
| 受動素子 | 能動素子 | ||
|---|---|---|---|
| エネルギー消費 | エネルギー貯蓄 | ||
| 電気系 | 抵抗 | コンデンサ(キャパシタ) コイル(インダクタンス) | トランジスタ 増幅器 |
| 機械系 | 粘性要素 | 弾性粘性 | 液体素子 |
線形・非線形
≪線形≫
電気系であれば、電圧が変化してもコンデンサの容量や抵抗の値が変化しない系
☆試験で出題されるのは線形のみ
≪非線形≫
電圧が変化するとコンデンサ容量や抵抗の値が変化する系
