サーボモーターのドライブのページでは、PIC12F675を使用しましたが、制御数に限界を感じましたので、PIC16F819を使用して制御数を増やしてみました。PIC12F675はアナログポートは３つあるのですが、１ボリュームに対して１サーボという使い方に対しては、Ａ３が出力として使用できないので２ポートまでしか使用できません。一方、PIC16F819では５ポートまで使用できそうです。ここでは３ポートで製作しました。

１２F675と１６F８１９は、外形が全く違いますが、主要な相違点は上表のとおりです。

　当サイトの、12F675を使用した「サーボモーターのドライブ」のプログラムのメモリー使用量は、ROMが３４３wordで３３％、RAMが２１Byteで３３％とどちらも1/3の使用量ですので、これだけをみると、１６F819に替える必要性はありません。当ページのプログラムのメモリー使用量もほとんど同じです。１チャンネル増やしただけで、そのまま移植していますので当然と言えば当然です。使用できる入出力のポートの数を各々１つ増やしたかっただけです。内部発振の最大クロック周波数は２倍違いますが、実際は同じ４MHｚで使っています。
　電源の容量が不足すると動作が不安定になります。今回、当初５V２Aを使用したのですがトルク不足に悩まされました。３Aは欲しいところです。

　//12F675でのプログラムから16F819に移植
#include <16F819.h>
#byte PIR1=0x0c
#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR
#DEVICE ADC=8
#use delay(clock=4000000)

Long haba0;
Long haba1;
Long haba2;
int V0;
int V1;
int V2;

#int_timer0
void Interval(void)
　{
　　output_Low(PIN_B0);
　　output_Low(PIN_B1);
　　output_Low(PIN_B3);
　　set_timer0(176);

　　haba0=(1800/255)*V0+600;
　　PIR1=0;
　　set_timer1(65536-haba0);
　　output_high(PIN_B0);
　　while((PIR1 & 0x01)==0){ };
　　output_Low(PIN_B0);
　　PIR1=0;

　　haba1=(1800/255)*V1+600;
　　PIR1=0;
　　set_timer1(65536-haba1);
　　output_high(PIN_B1);
　　while((PIR1 & 0x01)==0){ };
　　output_Low(PIN_B1);
　　PIR1=0;

　　haba2=(1800/255)*V2+600;
　　PIR1=0;
　　set_timer1(65536-haba2);
　　output_high(PIN_B3);
　　while((PIR1 & 0x01)==0){ };
　　output_Low(PIN_B3);
　　PIR1=0;
　　}

void main()
{
　　set_tris_a(0xFF);
　　set_tris_b(0x00);

　　setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_256);
　　set_timer0(178);
　　enable_interrupts(INT_TIMER0);

　　setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1);

　　setup_adc_ports(AN0_AN1_AN2_AN4_VSS_VREF);
　　setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_8);
　　enable_interrupts(GLOBAL);

　　while(1)
　　　{
　　　　set_adc_channel(0);
　　　　delay_us(50);
　　　　V0=read_adc();

　　　　set_adc_channel(1);
　　　　delay_us(50);
　　　　V1=read_adc();

　　　　set_adc_channel(2);
　　　　delay_us(50);
　　　　V2=read_adc();
　　　}
}
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5mm厚のアクリル上に基板、スライドスイ
ッチ大型サーボを乗せ、このサーボにプ
ラスチックのアームをつけ、このアーム
の先端にSG90を2個取り付けています。







基板は必要最小限の部品しか載っていま
せん。







スライドスイッチを3個並べています。
回転摺動より操作が楽にできます。







根元には大き目のサーボを使用していま
す。銘板がないのでメーカーや仕様は分
かりませんが、トルクはSG90に比べ間違
いなくありそうなのでPICでの直接駆動は
やめ2SC945を介しています。






アームの先端にはSG90を2個つけています。

　内部発振を用いていますので、外付け構成部品が少なく済んでいます。ＡＤ変換の基準電圧は、ＲＡ３とＶｓｓ間の電圧を基準とします。出力はＲＢ０・ＲＢ１・ＲＢ３で、ＲＢ３には高負荷のサーボをつなげるようにしています。ソフトの構成は、ほぼ同じで675と819の相違をヘッダーファイルで確認しながら作成していきます。