動作説明
サーボモーターのドライブ

　２０ｍｓｅｃ毎にタイマー０で割り込みを発生させます。内部クロックは４ＭＨｚですので、１マシンサイクルは１μｓｅｃです。タイマー０のプリスケーラーを２５６にし、タイマーの初期値を１７８にすると、１μｓｅｃ×（２５６−１７８）×２５６＝１９９６８μｓeｃ≒２０ｍｓｅｃ になります。サーボモーターに与える制御パルスはタイマー１で生成します。1５００μｓｅｃを中心に±９００μsｅｃ変化させ約１８０度回転させます。ＰＩＣのアナログ入力、制御出力は２系統になります。タイマー１は、１６ビットですのでカウント値は６５５３６になります。タイマー１の割込みフラグは0C番地のPIRレジスタのbit0にあります。

　サーボモーターは自身で発生させたパルスのパルス幅と、外部からのパルス幅とを比較し、同じ幅になるまで回転し続けます。ＰＩＣを使用し２個のスライドボリュームをスライドさせて、サーボモーターでヘッドを上下左右に動かせるロボットアームです。使用したモーターはＴｏｗｅｒ ＰｒｏのＳＧ９０です。

　サーボモーターの内部では、駆動軸につけられた可変抵抗器の抵抗値に応じたパルスが発生し、制御用のパルスとの幅が同じになるように駆動軸が回転します。ＰＩＣは制御用のパルスを発生させます。制御用のパルスの幅は、ＰＩＣに取り付けたスライドボリュームを動かすと変わるようにしています。電源電圧は５ＶでＰＩＣは１２Ｆ６７５を使用します。内部発振回路を使用しますので、ＰＩＣの周辺回路はシンプルです。制御用のパルスの周期は約２０ｍｓｅｃ、サーボモーターの駆動軸角度はパルス幅が約０．６ｍｓｅｃ〜２．４ｍｓｅｃに設定します。
　参考のために、ＳＧ９０をばらしてみました。中身はギヤボックス、モーター、両面実装基板で、この基板にＦＺＭＯＳ−２と記されたＳＯＰ８と、無印のＳＯＰ８が各々各面に実装されていました。この型番で検索してみたのですが、何も引っ掛かりませんでした。検索一覧の中に、ＴＩのＬＭ５１１０がありましたが、このＩＣの英文のタイトルを直訳すると「負の出力電圧機能を備えたデュアル５-Ａ複合ゲートドライバ」となっていました。更に検索を進めると、ロームのＢＤ６２１０Ｆに突き当りましたが、このＩＣは、ブラシ付きモーター用Ｈブリッジドライバでした。どうやらこちらの方が近いようです。

ソフトの説明

　上図について、横軸はPICのAD変換が8ビット、最大電圧がVccの５V(５０００ｍV)ですので、ビットステップとそれに対する電圧を表しています。このPICのAD変換は８ビットと１０ビットの選択ができますが、ここでは８ビットにしています。縦軸はPWMの幅を時間で表しています。PWMの周期は２０ｍｓecで、パルス幅は６００μsecから2400μsecまで変化します。変化幅は１８００μsecです。０Vのときは６００μsecで、５Vのときは２４００μsecです。これらの関係を式で表すと
パルス幅＝（１８００／255)*V+600　となります。
#byte PIR1=0x0cは#byteがプリプロセッサで、12F675のBank0の０ｃｈ番地にマッピングされており、TMR1IFビットのあるアドレスを指しています。PIR1はInterval関数の中で、クリアしておく必要あります。

回路図
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#include <12F675.h>
#byte PIR1=0x0c　　　　　　　　　　　//各モジュールの割込制御レジスタ
#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 //内部クロック使用
#DEVICE ADC=8　　　　　　　　　　　 //AD変換8ビット
#use delay(clock=4000000)　　　　　　//クロック４Ｍ

Long haba0;
Long haba1;
int V0;
int V1;

#int_timer0　　　　　　　　　　　　　 //タイマー0割込みルーティン
void Interval(void)
　{
　　output_Low(PIN_A4);　　　　　　　 //サーボ1初期設定
　　output_Low(PIN_A5);　　　　　　　 //サーボ２初期設定
　　set_timer0(176);　　　　　　　　　//タイマー０数値設定

　　haba0=(1800/255)*V0+600;　　　　//パルス幅と電圧の関係
　　PIR1=0;　　　　　　　　　　　　　 //割込み制御レジスタのリセット
　　set_timer1(65536-haba0);　　　　 //タイマー1数値設定
　　output_high(PIN_A5);　　　　　　　//タイマー１の割込みフラグが
　　while((PIR1 & 0x01)==0){ };　　　　//1になるまでサーボ１を動かす
　　output_Low(PIN_A5);

　　haba1=(1800/255)*V1+600;
　　PIR1=0;
　　set_timer1(65536-haba1);
　　output_high(PIN_A4);
　　while((PIR1 & 0x01)==0){ };
　　output_Low(PIN_A4);
　　PIR1=0;　　　　　　　　　　　　　 //割込み制御レジスタのリセット
　　}

void main()
{
　　setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_256);
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　//タイマー０設定
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 //内部クロック使用、プリスケーラ―２５６
　　set_timer0(178);　　　　　　　　 　 //タイマー0の設定
　　enable_interrupts(INT_TIMER0);　　//タイマー0の割込みをイネーブル 　

　　setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1);　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //内部クロック使用、プリスケールなし

　　setup_adc_ports(sAN0 | sAN1 | VSS_VDD);　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //アナログ入力に設定
　　setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_8);　　// クロック４Ｍのときは２μsec
　　enable_interrupts(GLOBAL);　　 　 //全体割込み許可 　　

　　while(1)
　　　{
　　　　set_adc_channel(0);　　　　　 //チャンネル０をアナログ入力とする
　　　　delay_us(50);
　　　　V0=read_adc();　　　　　　　 //アナログデータを読み込む

　　　　set_adc_channel(1);　　　　　　 //チャンネル1をアナログ入力とする
　　　　delay_us(50);
　　　　V1=read_adc();　　　　　　　 //アナログデータを読み込む
　　　}
}

ソースリスト