地球近傍小惑星エロスの探査は、「より速く、より良く、より安く」のモットーのもとに始められたＮＡＳＡによるディスカバリー計画の第一弾である。第二弾は、あの大成功を収めたマーズ・パスファインダー・ミッションである。

　ＮＥＡＲ（Near Earth Asteroid Rendezvous）ミッションの目的は、小惑星エロスの大きさ、形状、質量、密度、組成、地表と内部の構造及び磁場を詳細に探査することである。探査機には、マルチスペクトル撮像カメラ、近赤外線分光計、Ｘ線・ガンマ線分光計、磁力計、レーザー距離測定器、電波科学機器及び重力計が搭載されている。

　探査機ＮＥＡＲは、１９９９年１月に小惑星４３３エロスに遭遇し、軌道を周回しながら約１年間エロスを詳細に探査する予定であった。しかし、軌道修正に誤差動が生じたため、１９９８年１２月、計画はフライバイに変更された。この結果、エロスとの遭遇は予定より１年余り遅れた２０００年２月に延期された。

　エロスとの遭遇に先立ち、探査機ＮＥＡＲは小惑星２５３マチルドを接近飛行することになった。マチルドは大きさが約５９ｘ４７ｋｍのＣタイプに属する小惑星である。１９９７年６月２７日、探査機ＮＥＡＲはマチルドから２４００ｋｍの距離を接近通過しながらこの小天体を観測した。１９９８年１月、探査機ＮＥＡＲは地球フライバイを終えて小惑星エロスに向かった。

　２０００年２月１４日、探査機ニアは、奇しくもバレンタインデーに小惑星４３３エロスとのランデブーに成功した｡ 小惑星の軌道に到着した最初の探査機となった。１９９６年２月、探査機ニアは、“Faster, Better, Cheaper”をモットーに、新たに策定されたＮＡＳＡのディスカバリー計画のさきがけとなるミッションとして打ち上げられ、４年間におよぶ飛行の後に目的地のエロスに到達した。以来、主に地表から２０キロ〜４０キロの範囲の軌道を周回し、時には地表すれすれ（３キロ）の低空周回をしながら、エロスの形状、比較的クレーターの少ない起伏に富んだ地表、地表を覆うレゴリス（こまかい砂）のような物質、地表を特徴づける溝や尾根の地形そして巨石が立ち並ぶクレーターなど、計画をはるかに上回る１６万枚以上の画像を撮影した。

　一年間の活動でミッションの目標が十分に達成されたことと燃料が残り少なくなってきたため、ミッション活動の締めくくりとして、探査機はエロスの表面に軟着陸に挑むことになった。米東部標準時の２月１２日午前１０時３１分（日本時間２月１２日零時３１分）、探査機は高度３５キロの周回軌道を離脱して降下を始めた。