Rigid Chips リファレンスマニュアル モデルデータ SCRIPT考察3-4

■SCRIPT考察3-4 「飛行機の製作：高度維持水平飛行アシスト制御」

◆考え方

◆実装

//plane
val{
	pitch(default=0,min=-10,max=10,step=1,disp=1)
	roll(default=0,min=-10,max=10,step=1,disp=1)
	yaw(default=0,min=-10,max=10,step=1,disp=1)
	jet(default=0,min=0,max=50000,step=0,disp=1)
	gear_angle(default=80,min=80,max=170,step=0,disp=1)
	gear_brake(default=0,min=0,max=200,step=0,disp=1)
}

key{
	0:pitch(step=-1)
	1:pitch(step= 1)
	2:roll(step= 0.5)
	3:roll(step=-0.5)
	4:yaw(step=-1)
	6:yaw(step= 1)
	5:jet(step= 50000)
	8:jet(step=-50000)
}

body{
	core(){
		n:frame(angle=-20){
			n:jet(angle=110,power=jet,effect=1){}
		}
		w:chip(){
			w:trim(angle=roll){
				w:chip(){}
			}
		}
		e:chip(){
			e:trim(angle=roll){
				e:chip(){}
			}
		}
		s:chip(){
			s:chip(){
				s:chip(){
					w:chip(angle=-90){
						s:chip(angle=-yaw){}
					}
					e:chip(angle=-90){
						s:chip(angle=yaw){}
					}
					s:chip(){
						w:trim(angle=pitch){}
						e:trim(angle=-pitch){}
					}
				}
			}
		}
		w:frame(angle=10){
			w:wheel(angle=gear_angle,brake=gear_brake){}
		}
		e:frame(angle=10){
			e:wheel(angle=gear_angle,brake=gear_brake){}
		}
	}
}

Lua{
prev=0	-- 補正項
function balancer()
	-- 補正項の計算(積分)
	prev=prev-(_AX(0)-math.atan2(-_VY(0),-_VZ(0)))*0.5
	prev=math.min(2,math.max(-2,prev))	-- 補正項のリミッタ
	-- 水平飛行制御
	ROLL=_EZ(0)*10+_WZ(0)
	PITCH=-_AX(0)*20-_WX(0)+prev
end

function gear_updown()
	if(_H(0)>=0) then
		GEAR_ANGLE=GEAR_ANGLE-5	-- ギアダウン
		GEAR_BRAKE=0
	else
		GEAR_ANGLE=GEAR_ANGLE+5	-- ギアアップ
		GEAR_BRAKE=GEAR_BRAKE+10
	end
end

function main()
	if(_KEY(7)>0) then	-- Aキーを押しているとき水平維持制御
		balancer()
	end

	gear_updown()

	-- 表示
	out(0,"Up/Down:Pitch, Left/Right:Roll, Z/C:Yaw, X:Jet-On, D:Jet-Off")
	out(1,"x=",_X(0),", y=",_Y(0),", z=",_Z(0))
	out(2,"ax=",math.deg(_AX(0)),", ay=",math.deg(_AY(0)),", ez=",math.deg(_EZ(0)))
	out(3,"vx=",_VX(0),", vy=",_VY(0),", vz=",_VZ(0))
	out(4,"wx=",_WX(0),", wy=",_WY(0),", wz=",_WZ(0))
end

}

prev=0	-- 補正項

	prev=prev-(_AX(0)-math.atan2(-_VY(0),-_VZ(0)))*0.5

	prev=math.min(2,math.max(-2,prev))	-- 補正項のリミッタ