//heli
val{
	powa_1(default=0,min=0,max=1000000,step=0)
	powb_1(default=0,min=0,max=1000000,step=0)
	powf_1(default=0,min=0,max=1,step=0,disp=0)
	updownc_1(default=0,min=-45,max=45,step=0)
	yawc_1(default=0,min=-360,max=360,step=0)
	pitchc_1(default=0,min=-45,max=45,step=0)
	rollc_1(default=0,min=-45,max=45,step=0)
	ra0_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	ra1_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	ra2_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	ra3_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	rb0_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	rb1_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	rb2_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	rb3_1(default=0,min=-45,max=45,step=0,disp=0)
	brake_1(default=1000,min=0,max=1000,step=0)
	rangle_1(default=45,min=0,max=90,step=0,disp=0)
	col_1(default=0,min=0,max=16777215,step=0,disp=0)
}

key{
	0:pitchc_1(step=1)
	1:pitchc_1(step=-1)
	2:rollc_1(step=-1)
	3:rollc_1(step=1)
	4:yawc_1(step=-2)
	6:yawc_1(step=2)
	5:updownc_1(step=1)
	8:updownc_1(step=-1)
}

body{
	core(name=C_1){	//0
		n:frame(angle=90){
			s:wheel(angle=90,power=powa_1,brake=brake,name=RA_1){	//2 3
				n:trim(angle=-ra0_1){
					n:chip(){
						n:chip(){
						}
					}
				}
				w:trim(angle=-ra1_1){
					w:chip(){
						w:chip(){
						}
					}
				}
				s:trim(angle=-ra2_1){
					s:chip(){
						s:chip(){
						}
					}
				}
				e:trim(angle=-ra3_1){
					e:chip(){
						e:chip(){
						}
					}
				}
			}
			s:wheel(angle=90,power=-powb_1,brake=brake,name=RB_1){	//16 17
				n:trim(angle=rb0_1){
					n:chip(){
						n:chip(){
						}
					}
				}
				w:trim(angle=rb1_1){
					w:chip(){
						w:chip(){
						}
					}
				}
				s:trim(angle=rb2_1){
					s:chip(){
						s:chip(){
						}
					}
				}
				e:trim(angle=rb3_1){
					e:chip(){
						e:chip(){
						}
					}
				}
			}
			n:frame(){
				w:chip(angle=-rangle_1,color=#0000FF){
				}
				e:chip(angle=-rangle_1,color=#0000FF){
				}
			}
		}
		s:frame(angle=90){
			s:frame(){
				w:chip(angle=-rangle_1,color=#FF0000){
				}
				e:chip(angle=-rangle_1,color=#FF0000){
				}
			}
			s:cowl(angle=90,option=5,color=col_1,name=FOOT_1){	// 37
			}
		}
	}
}


Lua{
-- グローバル変数
	key={}
	keyt={}
	height={}
	updown={}
	hflag={}
	sflag={}
	tgt_x={}
	tgt_y={}
	tgt_z={}
	dst={}

-- グローバル変数初期化
function gval_init(i)
	height[i]=0
	updown[i]=0
	hflag[i]=0
	sflag[i]=0
	tgt_x[i]=0
	tgt_y[i]=0
	tgt_z[i]=0
	dst[i]=0
end

-- 時間(表示用フォーマット)
function time()
	t=_TICKS()
	s=math.mod(t/30,60)
	hm=math.mod(math.floor(t/1800),60)/100
	hm=hm+math.floor(t/86400)
	return hm,s
end

-- _SGN(x)
function sgn(x)
	if	   x>0 then	r=1
	elseif x<0 then	r=-1
	else			r=0
	end
	return r
end

-- 角度補正(DEGREE)
function hosei_deg(deg)
	while math.abs(deg)>180 do
		deg=deg-sgn(deg)*360
	end
	return deg
end

-- 角度補正(RADIAN)
function hosei_rad(rad)
	while math.abs(rad)>math.pi do
		rad=rad-sgn(rad)*math.pi*2
	end
	return rad
end

-- _AZ()の補正 yu:通常上にあるChipの_Y, yd:通常下にあるChipの_Y
function az_cal(az,yu,yd)
	s=sgn(yu-yd)
	if s>=0 then	r=az
	else			r=sgn(az)*math.pi-az
	end
	return r,s
end

-- _keyトグル
function keytgl(n)
	-- 変数初期化
	if key[n]==nil then	key[n],keyt[n]=0,0	end
	-- トグル
	k=_KEY(n)
	if(k>0)and(key[n]==0) then
		keyt[n]=1-keyt[n]
		key[n]=1
	elseif k==0 then
		key[n]=0
	end
	return keyt[n]
end

-- グローバル座標G(gx,gy,gz)のチップnを基準としたローカル平面上の座標を求める
function getlpos(gx,gy,gz,n,m)
	aza=az_cal(_AZ(n),_Y(n),_Y(m))

	ly=gy
	lz=-gz
	lx=-gx
	z=lz*math.cos(_AY(n))+lx*math.sin(_AY(n))
	x=lx*math.cos(_AY(n))-lz*math.sin(_AY(n))
	lz=-z
	lx=-x

	lz=-lz
	z=lz*math.cos(_AX(n))+ly*math.sin(_AX(n))
	y=ly*math.cos(_AX(n))-lz*math.sin(_AX(n))
	lz=-z
	ly=y

	y=ly*math.cos(aza)+lx*math.sin(aza)
	x=lx*math.cos(aza)-ly*math.sin(aza)
	ly=y
	lx=x

	r=math.atan2(lx,-lz)
	return r
end

-- 自動制御
function auto_control(n,pitchc,rollc,col)
	-- ターゲット座標の更新
	if(sec==0)or(dst[n]<50)or(tgt_y[n]<10) then
		tgt_x[n]=math.floor(math.random()*200-100)
		tgt_y[n]=math.floor(math.random()*50+50)
		tgt_z[n]=math.floor(math.random()*270-135)
	end
	if(_H(n)>=0)and(_H(n)<5)and(hflag[n]==0) then
		tgt_y[n]=math.floor(_Y(n)+math.random()*45)
		hflag[n]=1
	elseif _H(n)<0 then
		hflag[n]=0
	end
	lx=tgt_x[n]-_X(n)
	ly=tgt_y[n]-_Y(n)
	lz=tgt_z[n]-_Z(n)
	dst[n]=math.sqrt(lx*lx+ly*ly+lz*lz)
	height[n]=tgt_y[n]

	-- 色変え
	t=math.floor(dst[n]/10)+10
	if math.mod(sec,t)<t/2 then
		col=256*255+65536*255
	else
		col=0
	end

	-- 接触時出力0
	sflag[n]=math.mod(sflag[n]+1,100)
	if(azs<0)and(sflag[n]<50) then
		pow=0
	else
		pow=100000
	end

	rollc=0

	-- 自機のY軸回転を差し引く（-AYだけ回転させる）
	z=lz*math.cos(_AY(n))+lx*math.sin(_AY(n))
	x=lx*math.cos(_AY(n))-lz*math.sin(_AY(n))
	lz=z
	lx=x
	yaw=math.deg(math.atan2(-lx,-lz))
	if(math.abs(yaw)<30)and(math.abs(_WY(n))<30)and(ly>-20) then
		pitchc=pitchc+sgn(math.deg(math.atan2(-lz,ly))-pitchc)
	else
		pitchc=pitchc*0.9
	end

	return pow,yaw,pitchc,rollc,col
end

function seigyo(n,pitchc,rollc,yawc,updownc,brake)
	-- az補正
	az,azs=az_cal(_AZ(n),_Y(n),_Y(n+37))

	-- 周期点滅
	if math.mod(sec,2)<1 then	col=255
	else						col=0
	end

	-- 自動制御
	if(auto==0)and(n==0) then
		if keytgl(9)>0 then	pow=100000
		else				pow=0
		end
		yaw=yawc-math.deg(_AY(n))
	else
		pow,yaw,pitchc,rollc,col=auto_control(n,pitchc,rollc,col)
	end

	-- 出力制御
	if pow==0 then
		height[n]=_Y(n)
		updown[n]=0
		yawc=_AY(n)
		brake=brake+100
	else
		brake=0
	end

	-- 上昇下降制御
	if(n==0)and(_KEY(5)==0)and(_KEY(8)==0) then
		t=-4*((_VY(n)*math.cos(az)-_VX(n)*math.sin(az))*math.cos(_AX(n))-_VZ(n)*math.sin(_AX(n))+(_Y(n)-height[n])*math.cos(az)*math.cos(_AX(n)))
		if(math.abs(t)<5) then
			updown[n]=updown[n]+t
		else
			updown[n]=updown[n]+sgn(t)*5
		end
		updownc=updown[n]
	else
		if((_KEY(5)>0)and(updownc<=0))or((_KEY(8)>0)and(updownc>0)) then	updownc=0	end
		updown[n]=updownc
		height[n]=_Y(n)
	end

	-- ヨー制御
	yaw=hosei_deg(yaw)
	yaw=0.4*(0.5-1/(1+math.exp(yaw*0.1)))
	powa=pow*(1-yaw)
	powb=pow*(1+yaw)

	-- ピッチ＆ロール制御
	-- 水平に戻す(パーシャル)
	if(n==0)and(_KEY(4)>0)and(_KEY(6)>0) then
		pitchc=0
		rollc=0
	end

	-- 前後左右の組み合わせで傾け過ぎないようにする
	p=math.rad(pitchc)
	r=math.rad(rollc)
	x=math.sin(r)
	y=math.abs(math.cos(r)*math.cos(p))
	z=math.cos(r)*math.sin(p)
	a=math.sqrt(x*x+z*z)
	if y<a then
		p=pitchc*y/a
		r=rollc*y/a
	else
		p=pitchc
		r=rollc
	end
	pitch=(math.deg(_AX(n))+p)/2
	roll=(math.deg(az)+r)/2

	-- サイクリックピッチ
	-- チップnを基準としたローカル平面上のL(0,0,-100)のグローバル座標G(bx,by,bz)を求める
	z=-100
	bz=z*math.cos(_AX(n))*math.cos(_AY(n))
	by=-z*math.sin(_AX(n))
	bx=z*math.cos(_AX(n))*math.sin(_AY(n))

	-- ロータAのローカルAy
	ay_ra=getlpos(bx,by,bz,n+3,n+37)
	-- ロータBのローカルAy
	ay_rb=getlpos(bx,by,bz,n+17,n+37)

	-- アングルリミッタ
	updown[n]=90*(0.5-1/(1+math.exp(updown[n]/20)))
	pitch=60*(0.5-1/(1+math.exp(pitch/5)))
	roll=60*(0.5-1/(1+math.exp(roll/5)))

	-- ロータアングル最終値
	pra0=pitch*math.cos(ay_ra)+roll*math.sin(ay_ra)
	pra1=pitch*math.cos(ay_ra-math.pi/2)+roll*math.sin(ay_ra-math.pi/2)
	prb0=pitch*math.cos(ay_rb)+roll*math.sin(ay_rb)
	prb1=pitch*math.cos(ay_rb-math.pi/2)+roll*math.sin(ay_rb-math.pi/2)
	ra0=updown[n]-pra0
	ra1=updown[n]-pra1
	ra2=updown[n]+pra0
	ra3=updown[n]+pra1
	rb0=updown[n]-prb0
	rb1=updown[n]-prb1
	rb2=updown[n]+prb0
	rb3=updown[n]+prb1

	-- 翼角度
	rangle=45+math.abs(pitchc)-math.abs(rollc)

	return pitchc,rollc,yawc,updownc,brake,powa,powb,ra0,ra1,ra2,ra3,rb0,rb1,rb2,rb3,rangle,col
end

function main()
	-- 配列初期化
	if height[0]==nil then	gval_init(0)	end

	-- 乱数取得
	t=math.random()

	-- 時刻取得
	hmin,sec=time()

	-- 自動操縦フラグ
	auto=keytgl(7)

	-- 機体制御
	PITCHC_1,ROLLC_1,YAWC_1,UPDOWNC_1,BRAKE_1,POWA_1,POWB_1,RA0_1,RA1_1,RA2_1,RA3_1,RB0_1,RB1_1,RB2_1,RB3_1,RANGLE_1,COL_1=
		seigyo(0,PITCHC_1,ROLLC_1,YAWC_1,UPDOWNC_1,BRAKE_1)

	-- 表示
	out(0,"Up/Down:Pitch, Left/Right:Roll, Z/C:Yaw, X/S:Up/Down, Z+C:Partial")
	if(pow>0)and(auto>0) then		out(1,"D:Engine[ON], A:Auto-Pilot[ON]")
	elseif(pow>0)and(auto==0) then	out(1,"D:Engine[ON], A:Auto-Pilot[OFF]")
	elseif(pow==0)and(auto>0) then	out(1,"D:Engine[OFF], A:Auto-Pilot[ON]")
	else							out(1,"D:Engine[OFF], A:Auto-Pilot[OFF]")
	end
	vel=math.sqrt(_VX(0)*_VX(0)+_VY(0)*_VY(0)+_VZ(0)*_VZ(0))
	out(2,"Vel=",vel,", Speed=",vel*3.6,", Distance=",dst[0])
	out(3,"x=",_X(0),", y=",_Y(0),", z=",_Z(0))
	out(4,"ax=",math.deg(_AX(0)),", ay=",math.deg(_AY(0)),", az=",math.deg(_AZ(0)),", az=",math.deg(az),", azs=",azs)
	out(5,"vx=",_VX(0),", vy=",_VY(0),", vz=",_VZ(0))
	out(6,"wx=",_WX(0),", wy=",_WY(0),", wz=",_WZ(0))
	out(7,"tgt_x=",tgt_x[0],", tgt_y=",tgt_y[0],", tgt_z=",tgt_z[0])
	if	   sec<10 then	out(8,"Time=",hmin,",0",sec,", FPS=",_FPS())
	elseif sec>=10 then	out(8,"Time=",hmin,",",sec,", FPS=",_FPS())
	end

end
}