// Fannel Ver3
val{
	jp1_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp2_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp3_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp4_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp5_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp6_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp7_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp8_1(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	beam_1(default=0,min=0,max=100000,step=0,disp=0)
	col_1(default=#0000FF,step=0,disp=0)
	dmp_1(default=0.3,disp=0)
	spr_1(default=0.3,disp=0)

	jp1_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp2_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp3_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp4_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp5_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp6_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp7_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	jp8_2(default=0,min=-200000,max=200000,step=0,disp=0)
	beam_2(default=0,min=0,max=100000,step=0,disp=0)
	col_2(default=#FF0000,step=0,disp=0)
	dmp_2(default=0.3,disp=0)
	spr_2(default=0.3,disp=0)

	gas_3(default=0,min=1000,max=40000,step=0,disp=1)
	col_3(default=#00FF00,disp=0)
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
key{
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
body{
	core(name=c_1,color=col_1){
		n:arm(power=beam_1,option=30000,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
			s:trimf(angle=90,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				w:jet(power=jp3_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
					e:trimf(angle=90,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
						n:jet(power=jp7_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
						s:jet(power=jp8_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
					}
				}
				e:jet(power=jp4_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
			}
		}
		s:arm(spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
		w:jet(power=jp1_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
			e:trimf(angle=90,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				n:jet(power=jp5_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
				s:jet(power=jp6_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
			}
		}
		e:jet(power=jp2_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){}
//-----------------------------------------------------------------------------
		n:chip(name=c_2,color=col_2){
			n:arm(power=beam_2,option=90000,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
				s:trimf(angle=90,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					w:jet(power=jp3_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
						e:trimf(angle=90,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
							n:jet(power=jp7_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
							s:jet(power=jp8_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
						}
					}
					e:jet(power=jp4_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
				}
			}
			s:arm(spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
			w:jet(power=jp1_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
				e:trimf(angle=90,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					n:jet(power=jp5_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
					s:jet(power=jp6_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
				}
			}
			e:jet(power=jp2_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){}
		}
//-----------------------------------------------------------------------------
		s:jet(name=c_3,option=1,power=gas_3,color=col_3){}
//-----------------------------------------------------------------------------
	}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Lua{
c_1,c_2,c_3=C_1,C_2,C_3
tgtx={}
tgty={}
tgtz={}
tgtx[c_1],tgty[c_1],tgtz[c_1]=0,0,0
tgtx[c_2],tgty[c_2],tgtz[c_2]=0,0,0
tgtx[c_3],tgty[c_3],tgtz[c_3]=_X(c_3),_Y(c_3),_Z(c_3)
gx0={}
gy0={}
gz0={}
gx1={}
gy1={}
gz1={}
gvx={}
gvy={}
gvz={}
gx0[c_1],gy0[c_1],gz0[c_1]=0,0,0
gx0[c_2],gy0[c_2],gz0[c_2]=0,0,0
gx0[c_3],gy0[c_3],gz0[c_3]=0,0,0
gx1[c_1],gy1[c_1],gz1[c_1]=0,0,0
gx1[c_2],gy1[c_2],gz1[c_2]=0,0,0
gx1[c_3],gy1[c_3],gz1[c_3]=0,0,0
baseh=_Y(c_3)
bal_i=0
bal_vy0=0
attack=0

-- len3 -----------------------------------------------------------------------
function math.len3(x,y,z,cn)
	x,y,z=x-_X(cn),y-_Y(cn),z-_Z(cn)
	return math.sqrt(x^2+y^2+z^2)
end

-- 角度補正 -------------------------------------------------------------------
function angle_hosei(a)
	while a> math.pi do a=a-math.pi*2 end
	while a<-math.pi do a=a+math.pi*2 end
	return a
end

-- 出力リミッタ ---------------------------------------------------------------
function limiter(jp,limit)
	jp=math.min(limit,math.max(-limit,jp))
	return jp
end

-- GETWPOS --------------------------------------------------------------------
function getwpos(lx,ly,lz,cn)
	-- Z軸回転を加算する（AZだけ回転させる）
	ly,lx=ly*math.cos(_EZ(cn))+lx*math.sin(_EZ(cn)),lx*math.cos(_EZ(cn))-ly*math.sin(_EZ(cn))
	-- X軸回転を加算する（AXだけ回転させる）
	lz,ly=lz*math.cos(_AX(cn))+ly*math.sin(_AX(cn)),ly*math.cos(_AX(cn))-lz*math.sin(_AX(cn))
	-- Y軸回転を加算する（AYだけ回転させる）
	lz,lx=lz*math.cos(_AY(cn))-lx*math.sin(_AY(cn)),lx*math.cos(_AY(cn))+lz*math.sin(_AY(cn))
	return lx,ly,lz
end

-- GETLPOS --------------------------------------------------------------------
function getlpos(lx,ly,lz,cn)
	-- Y軸回転を差し引く（-AYだけ回転させる）
	lz,lx=lz*math.cos(_AY(cn))+lx*math.sin(_AY(cn)),lx*math.cos(_AY(cn))-lz*math.sin(_AY(cn))
	-- X軸回転を差し引く（-AXだけ回転させる）
	lz,ly=lz*math.cos(_AX(cn))-ly*math.sin(_AX(cn)),ly*math.cos(_AX(cn))+lz*math.sin(_AX(cn))
	-- Z軸回転を差し引く（-AZだけ回転させる）
	ly,lx=ly*math.cos(_EZ(cn))-lx*math.sin(_EZ(cn)),lx*math.cos(_EZ(cn))+ly*math.sin(_EZ(cn))
	return lx,ly,lz
end

-- ガス -----------------------------------------------------------------------
function gas(cn,gas)
	local bal_p,bal_d=0,0
	local y=gy1[cn]
	local vy=gvy[cn]

	-- 低空補正
	if(_H(cn)>=0) then
		vy=vy-(10-_H(cn))*0.1
	end

	-- 上空補正
	if(_Y(cn)>=baseh+100) then
		vy=vy-(baseh+100-_Y(cn))*0.1
	end

	-- 各項係数
	local kp=100
	local ki=kp
	local kd=kp

	-- 比例項
	bal_p=-vy*kp

	-- 積分項
	bal_i=bal_i-vy*ki
	bal_i=math.min(10000,math.max(0,bal_i))

	-- 微分項
	bal_d=(bal_vy0-vy)*kd
	bal_vy0=vy

	-- PID制御(リミッタ付)
	local dh=bal_p+bal_i+bal_d-gas
	dh=math.min(1000,math.max(-1000,dh))
	gas=gas+dh

	return gas
end

-- 重心速度 -------------------------------------------------------------------
function gvel(cn)
	gx1[cn],gy1[cn],gz1[cn]=_GX(cn),_GY(cn),_GZ(cn)
	gvx[cn],gx0[cn]=(gx1[cn]-gx0[cn])*30,gx1[cn]
	gvy[cn],gy0[cn]=(gy1[cn]-gy0[cn])*30,gy1[cn]
	gvz[cn],gz0[cn]=(gz1[cn]-gz0[cn])*30,gz1[cn]
end

-- ジェット出力並進制御 -------------------------------------------------------
function jetlshift(lx,ly,lz,p,cn)
	local jp={}
	local br,t
	lx,ly,lz=getlpos(lx,ly,lz,cn)

	if math.abs(ly)<15 then br=0.2 else br=0 end
	t=p*(ly-_VY(cn)*br)
	for i=1,2 do jp[i]=t end
	if math.abs(lx)<15 then br=0.2 else br=0 end
	t=p*(lx-_VX(cn)*br)
	for i=3,4 do jp[i]=t end
	if math.abs(lz)<15 then br=0.2 else br=0 end
	t=p*(lz-_VZ(cn)*br)*0.5
	for i=5,8 do jp[i]=t end
	for i=1,8,1 do jp[i]=limiter(jp[i],100000) end

	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]
end

-- ジェット出力回転制御 -------------------------------------------------------
function jetlroll(rx,ry,rz,p,cn)
	local jp={}
	local br=0.2
	jp[1]=p*(rz-_WZ(cn)*br)*0.5
	jp[2]=-jp[1]
	jp[3]=jp[1]
	jp[4]=jp[2]
	jp[5]=p*(rx-_WX(cn)*br)
	jp[6]=-jp[5]
	jp[7]=-p*(ry-_WY(cn)*br)
	jp[8]=-jp[7]
	for i=1,8 do jp[i]=limiter(jp[i],100000) end
	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]
end

-- 重力補正 -------------------------------------------------------------------
function gravity_hosei(cn)
	local jp={}
	local g=mass[cn]*9.80665*3
	jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]=jetlshift(0,1,0,g,cn)
	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]
end

-- 並進目標 -----------------------------------------------------------------
function target_p(cn,ct,r)
	local lx,ly,lz
	if(math.random(100)<3) then
		tgtx[cn]=math.random()*2*r-r
		tgty[cn]=math.random()*2*r-r
		tgtz[cn]=math.random()*2*r-r
	end
	local k=0.5
	lx=tgtx[cn]+gx1[ct]+gvx[ct]*k
	ly=tgty[cn]+gy1[ct]+gvy[ct]*k
	lz=tgtz[cn]+gz1[ct]+gvz[ct]*k
	if(ly<baseh+10) then ly=baseh+10 end
	local dst=math.len3(lx,ly,lz,cn)
	lx=lx-_X(cn)
	ly=ly-_Y(cn)
	lz=lz-_Z(cn)
	if(attack==0) then
		lx,ly,lz=0,0,0
	end
	return lx,ly,lz,dst
end

-- 回転目標 ----------------------------------------------------------------
function target_r(cn,ct)
	local s=150	-- 弾速[m/s]
	local an=cn+1
	local lx,ly,lz=gx1[ct]-_X(an),gy1[ct]-_Y(an),gz1[ct]-_Z(an)
	local vx,vy,vz=gvx[ct]-gvx[cn],gvy[ct]-gvy[cn],gvz[ct]-gvz[cn]
	local a=vx^2+vy^2+vz^2-s^2
	local b=2*(lx*vx+ly*vy+lz*vz)
	local c=lx^2+ly^2+lz^2
	local d=b^2-4*a*c
	if(a==0)and(b~=0) then
		k=-c/b
	elseif(d>=0) then
		k=(-b-math.sqrt(d))/2/a
	else
		k=0
	end
	lx=lx+vx*k
	ly=ly+vy*k
	lz=lz+vz*k
	local rx=math.atan2(ly,math.sqrt(lx^2+lz^2))-_AX(cn)
	local ry=math.atan2(-lx,-lz)-_AY(cn)
	local rz=-_EZ(cn)
	rx=angle_hosei(rx)
	ry=angle_hosei(ry)
	return rx,ry,rz
end

-- ファンネル制御 -------------------------------------------------------------
function fannel(cn,ct)
	local jp={}
	local js={}
	local tx,ty,tz
	local beam=0
	js[1],js[2],js[3],js[4],js[5],js[6],js[7],js[8]=gravity_hosei(cn)
	for i=1,8 do jp[i]=js[i] end

	local lx,ly,lz,dst=target_p(cn,ct,30)
	js[1],js[2],js[3],js[4],js[5],js[6],js[7],js[8]=jetlshift(lx,ly,lz,80000,cn)
	for i=1,8 do jp[i]=jp[i]+js[i] end

	local rx,ry,rz=target_r(cn,ct)
	js[1],js[2],js[3],js[4],js[5],js[6],js[7],js[8]=jetlroll(rx,ry,rz,40000,cn)
	for i=1,8 do jp[i]=jp[i]+js[i] end

	local a=math.rad(3)
	if(math.abs(rx)<a)and(math.abs(ry)<a)and(dst<50)and(attack>0) then beam=1000000 end

	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8],beam
end

-- メイン ---------------------------------------------------------------------
function main()

	-- 質量計算
	if(_TICKS()<2) then
		mass={}
		mass[c_1]=0
		mass[c_2]=0
		mass[c_3]=0
		for i=c_1,c_2-1 do
			mass[c_1]=mass[c_1]+_M(i)
		end
		for i=c_2,c_3-1 do
			mass[c_2]=mass[c_2]+_M(i)
		end
		for i=c_3,_CHIPS()-1 do
			mass[c_3]=mass[c_3]+_M(i)
		end
		t=_SPLIT(c_2)
		t=_SPLIT(c_3)
	end

	gvel(c_1)
	gvel(c_2)
	gvel(c_3)
	JP1_1,JP2_1,JP3_1,JP4_1,JP5_1,JP6_1,JP7_1,JP8_1,BEAM_1=fannel(c_1,c_3)
	JP1_2,JP2_2,JP3_2,JP4_2,JP5_2,JP6_2,JP7_2,JP8_2,BEAM_2=fannel(c_2,c_3)
	GAS_3=gas(c_3,GAS_3)

	if(attack==0) then
		math.randomseed(_TICKS())
		t=_SETCOLOR(255)
		t=_MOVE3D(gx1[c_1],gy1[c_1],gz1[c_1])
		t=_LINE3D(gx1[c_3],gy1[c_3],gz1[c_3])
		t=_SETCOLOR(255*65536)
		t=_MOVE3D(gx1[c_2],gy1[c_2],gz1[c_2])
		t=_LINE3D(gx1[c_3],gy1[c_3],gz1[c_3])
	end
	if(_KEY(7)>0) then attack=1 end
	if(_KEY(8)>0) then attack=0 end

	local vel=math.sqrt(gvx[c_1]^2+gvy[c_1]^2+gvz[c_1]^2)
	out(0,"FPS=",_FPS(),", CHIPS=",_CHIPS(),", WEIGHT=",_WEIGHT(),"kg, SPEED=",vel*3.6,"km/h")
	out(1,"A:Attack, S:Stop")
end
}