// Fannel
val{
	jphn_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jphs_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jphw_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jphe_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpvn_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpvs_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpvw_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpve_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	beam_1(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=1000000,disp=0)
	col_1(default=#0000FF,step=0,disp=0)
	dmp_1(default=0.99,disp=0)
	spr_1(default=0.99,disp=0)

	jphn_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jphs_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jphw_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jphe_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpvn_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpvs_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpvw_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpve_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	beam_2(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=1000000,disp=0)
	col_2(default=#FF0000,step=0,disp=0)
	dmp_2(default=0.99,disp=0)
	spr_2(default=0.99,disp=0)

	jpowu_3(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpowf_3(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	jpowl_3(default=0,min=-10000000,max=10000000,step=0,disp=0)
	col_3(default=#00FF00,disp=0)
	dmp_3(default=0.99,disp=0)
	spr_3(default=0.99,disp=0)

	auto(default=0,min=0,max=2,step=2,disp=0)
}

key{
	7:auto(step=1)
}

body{
	core(name=c_1,color=col_1){
		n:jet(power=jphn_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
			s:trimf(angle=90,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				n:jet(power=jpvn_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				}
				s:jet(power=jpvs_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				}
			}
		}
		s:jet(power=jphs_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
		}
		w:jet(power=jphw_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
			e:trimf(angle=90,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				w:jet(power=jpvw_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				}
				e:jet(power=jpve_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				}
				n:jet(angle=180,power=-beam_1,effect=1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				}
				s:jet(angle=180,power=beam_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
				}
			}
		}
		e:jet(power=jphe_1,spring=spr_1,damper=dmp_1,color=col_1){
		}
		n:chip(name=c_2,color=col_2){
			n:jet(power=jphn_2,color=#FFFF00,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
				s:trimf(angle=90,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					n:jet(power=jpvn_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					}
					s:jet(power=jpvs_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					}
				}
			}
			s:jet(power=jphs_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
			}
			w:jet(power=jphw_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
				e:trimf(angle=90,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					w:jet(power=jpvw_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					}
					e:jet(power=jpve_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					}
					n:jet(angle=180,power=-beam_2,effect=1,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					}
					s:jet(angle=180,power=beam_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
					}
				}
			}
			e:jet(power=jphe_2,spring=spr_2,damper=dmp_2,color=col_2){
			}
		}
		s:jet(name=c_3,power=jpowu_3,color=col_3){
			n:jet(angle=90,power=jpowf_3,color=col_3,spring=spr_3,damper=dmp_3){
			}
			w:jet(angle=90,power=jpowl_3,color=col_3,spring=spr_3,damper=dmp_3){
			}
			e:jet(angle=90,power=-jpowl_3,color=col_3,spring=spr_3,damper=dmp_3){
			}
			s:jet(angle=90,power=-jpowf_3,color=col_3,spring=spr_3,damper=dmp_3){
				s:jet(angle=90,power=-jpowu_3,color=col_3,spring=spr_3,damper=dmp_3){
				}
			}
		}
	}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Lua{
c_0=0
c_1=0
c_2=13
c_3=26
tgtx={}
tgty={}
tgtz={}
tgtx[c_1]=0
tgty[c_1]=0
tgtz[c_1]=0
tgtx[c_2]=0
tgty[c_2]=0
tgtz[c_2]=0
tgtx[c_3]=_X(c_3)
tgty[c_3]=_Y(c_3)
tgtz[c_3]=_Z(c_3)
tgtx0={}
tgty0={}
tgtz0={}
tgtx0[c_3]=tgtx[c_3]
tgty0[c_3]=tgty[c_3]
tgtz0[c_3]=tgtz[c_3]
tvelx,tvely,tvelz=0,0,0
baseh=_Y(c_3)
mode=0

-- 重心位置 --------------------------------------------------------------------
function gpos2(cn)
	local gx,gy,gz=0,0,0
	local c
	for i=0,5,1 do
		c=cn+i
		gx=gx+_X(c)
		gy=gy+_Y(c)
		gz=gz+_Z(c)
	end
	gx=gx/6
	gy=gy/6
	gz=gz/6
	return gx,gy,gz
end

-- ターゲット座標設定 ----------------------------------------------------------
function target2(cn)
	local lx,ly,lz,dst
	local gx,gy,gz

	gx,gy,gz=gpos2(cn)
	lx=tgtx[cn]-gx
	ly=tgty[cn]-gy
	lz=tgtz[cn]-gz
	dst=math.sqrt(lx^2+ly^2+lz^2)
	if(dst<10)or(math.mod(_TICKS(),151)==0) then
		tgtx[cn]=math.floor(math.random(81))-40
		tgty[cn]=math.floor(math.random(81))+10+baseh
		tgtz[cn]=math.floor(math.random(81))-40
	end
	lx=tgtx[cn]-gx
	ly=tgty[cn]-gy
	lz=tgtz[cn]-gz
--[[
	lx=-gx
	ly=0
	lz=-gz
]]
	return lx,ly,lz
end

-- ジェット出力 ----------------------------------------------------------------
function jet_power2(cn)
	local lx,ly,lz,dst,pow
	local jpowu,jpowf,jpowl=0,0,0
	local r,c

	lx,ly,lz=target2(cn)
	lx,ly,lz=getlpos(lx,ly,lz,cn)
	dst=math.sqrt(lx^2+ly^2+lz^2)

	pow=5000

	r=math.sqrt(lx*lx+lz*lz)
	c=math.atan2(r,ly)
	jpowu= pow*math.cos(c)
	r=math.sqrt(lx*lx+ly*ly)
	c=math.atan2(r,lz)
	jpowf=-pow*math.cos(c)
	r=math.sqrt(ly*ly+lz*lz)
	c=math.atan2(r,lx)
	jpowl= pow*math.cos(c)

	-- 重力補正
	lx,ly,lz=getlpos(0,1,0,cn)
	pow=gp
	r=math.sqrt(lx*lx+lz*lz)
	c=math.atan2(r,ly)
	jpowu=jpowu+pow*math.cos(c)
	r=math.sqrt(lx*lx+ly*ly)
	c=math.atan2(r,lz)
	jpowf=jpowf-pow*math.cos(c)
	r=math.sqrt(ly*ly+lz*lz)
	c=math.atan2(r,lx)
	jpowl=jpowl+pow*math.cos(c)

	return jpowu,jpowf,jpowl
end

-- len3 -----------------------------------------------------------------------
function math.len3(x,y,z,cn)
	local d
	x=x-_X(cn)
	y=y-_Y(cn)
	z=z-_Z(cn)
	d=math.sqrt(x^2+y^2+z^2)
	return d
end

-- 角度補正 -------------------------------------------------------------------
function angle_hosei(a)
	while a>math.pi do
		a=a-math.pi*2
	end
	while a<-math.pi do
		a=a+math.pi*2
	end
	return a
end

-- GETLPOS --------------------------------------------------------------------
function getlpos(lx,ly,lz,cn)
	local x,y,z

	-- Y軸回転を差し引く（-AYだけ回転させる）
	z=lz*math.cos(_AY(cn))+lx*math.sin(_AY(cn))
	x=lx*math.cos(_AY(cn))-lz*math.sin(_AY(cn))
	lz=z
	lx=x

	-- X軸回転を差し引く（-AXだけ回転させる）
	z=lz*math.cos(_AX(cn))-ly*math.sin(_AX(cn))
	y=ly*math.cos(_AX(cn))+lz*math.sin(_AX(cn))
	lz=z
	ly=y

	-- Z軸回転を差し引く（-AZだけ回転させる）
	y=ly*math.cos(_EZ(cn))-lx*math.sin(_EZ(cn))
	x=lx*math.cos(_EZ(cn))+ly*math.sin(_EZ(cn))
	ly=y
	lx=x

	return lx,ly,lz
end

-- 出力リミッタ ---------------------------------------------------------------
function limiter(jp,limit)
	jp=math.min(limit,math.max(-limit,jp))
	return jp
end

-- ジェット出力並進制御 -------------------------------------------------------
function jetlshift(lx,ly,lz,cn)
	local jp={0,0,0,0,0,0,0,0}
	local p=5000
	local q=p*2
	local br=0
	lx,ly,lz=getlpos(lx,ly,lz,cn)
	if math.abs(ly)<15 then br=0.5 else br=0 end
	for i=1,4,1 do	jp[i]=p*(ly-_VY(cn)*br)	end
	if math.abs(lx)<15 then br=0.5 else br=0 end
	for i=5,6,1 do	jp[i]=q*(lx-_VX(cn)*br)	end
	if math.abs(lz)<15 then br=0.5 else br=0 end
	for i=7,8,1 do	jp[i]=q*(lz-_VZ(cn)*br)	end
	for i=1,4,1 do	jp[i]=limiter(jp[i], 80000)	end
	for i=5,8,1 do	jp[i]=limiter(jp[i],160000)	end
	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]
end

-- ジェット出力回転制御 -------------------------------------------------------
function jetlroll(rx,ry,rz,cn)
	local jp={0,0,0,0,0,0,0,0}
	local p=20000
	local q=p*2
	local br=0.1
	jp[1]=q*(rx-_WX(cn)*br)
	jp[2]=-jp[1]
	jp[3]=q*(rz-_WZ(cn)*br)
	jp[4]=-jp[3]
	jp[5]=-p*(ry-_WY(cn)*br)
	jp[6]=-jp[5]
	jp[7]=-jp[6]
	jp[8]=-jp[7]
	for i=1,4,1 do	jp[i]=limiter(jp[i],50000)	end
	for i=5,8,1 do	jp[i]=limiter(jp[i],25000)	end
	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]
end

-- 重力補正 -------------------------------------------------------------------
function gravity_hosei(cn)
	local jp={}
	jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]=jetlshift(0,g,0,cn)
	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8]
end

-- 並進目標 -----------------------------------------------------------------
function target_p(cx,cy,cz,r,h,cn)
	local lx,ly,lz
	local k=1
	lx=tgtx[cn]+cx+tvelx*k
	if(tgty[cn]+cy+tvely*k<baseh) then tgty[cn]=baseh-cy-tvely*k end
	ly=tgty[cn]+cy+tvely*k
	lz=tgtz[cn]+cz+tvelz*k
	local dst=math.len3(lx,ly,lz,cn)
	if(dst<8)or((_H(cn)>=0)and(_H(cn)<0.5))or(math.mod(_TICKS(),150)==0) then
		tgtx[cn]=math.random(2*r)-r
		tgty[cn]=math.random(2*h)-h
		tgtz[cn]=math.random(2*r)-r
		lx=tgtx[cn]+cx+tvelx*k
		if(tgty[cn]+cy+tvely*k<baseh) then tgty[cn]=baseh-cy-tvely*k end
		ly=tgty[cn]+cy+tvely*k
		lz=tgtz[cn]+cz+tvelz*k
		dst=math.len3(lx,ly,lz,cn)
	end
	lx=lx-_X(cn)
	ly=ly-_Y(cn)
	lz=lz-_Z(cn)
	return lx,ly,lz,dst
end

-- 回転目標 ----------------------------------------------------------------
function target_r(lx,ly,lz,cn)
	local rx,ry,rz=0,0,0
	local r
	local k=0.25
	lx=lx+tvelx*k-_X(cn)
	ly=ly+tvely*k-_Y(cn)
	lz=lz+tvelz*k-_Z(cn)
	r=math.sqrt(lx^2+lz^2)
	rx=math.atan2(ly,r)
	ry=math.atan2(-lx,-lz)
	rx=rx-_AX(cn)
	ry=ry-_AY(cn)
	rz=rz-_EZ(cn)
	rx=angle_hosei(rx)
	ry=angle_hosei(ry)
	rz=angle_hosei(rz)
	return rx,ry,rz,rx0,ry0
end

-- ジェット出力 ---------------------------------------------------------------
function jet_power(cn)
	local jp={0,0,0,0,0,0,0,0}
	local js={}
	local lx,ly,lz
	local rx,ry,rz
	local tx,ty,tz
	local dst,br=0,1
	local beam=0

	js[1],js[2],js[3],js[4],js[5],js[6],js[7],js[8]=gravity_hosei(cn)
	for i=1,8,1 do
		jp[i]=jp[i]+js[i]
	end

	if(mode==0) then
		tx,ty,tz=_X(c_3),_Y(c_3),_Z(c_3)
	else
		tx,ty,tz=_OX(),_OY(),_OZ()
	end

	lx,ly,lz,dst=target_p(tx,ty,tz,15,15,cn)

--	if(cn==c_1)then lx,ly,lz=-_X(cn),0,-_Z(cn) end

	js[1],js[2],js[3],js[4],js[5],js[6],js[7],js[8]=jetlshift(lx,ly,lz,cn)
	for i=1,8,1 do
		jp[i]=jp[i]+js[i]
	end

	rx,ry,rz=target_r(tx,ty,tz,cn)
	js[1],js[2],js[3],js[4],js[5],js[6],js[7],js[8]=jetlroll(rx,ry,rz,cn)
	for i=1,8,1 do
		jp[i]=jp[i]+js[i]
	end

	local a=math.rad(2)
	if(math.abs(rx)<a)and(math.abs(ry)<a)and(dst<20) then
		if(math.random(100)<100) then
			beam=100000
--			if(cn~=c_1) then beam=100000 end
		end
	end

	return jp[1],jp[2],jp[3],jp[4],jp[5],jp[6],jp[7],jp[8],beam
end

-- ターゲット並進速度 ---------------------------------------------------------
function target_vel(cn)
	local tx,ty,tz=gpos2(cn)
	local tvx=(tx-tgtx0[cn])*30
	local tvy=(ty-tgty0[cn])*30
	local tvz=(tz-tgtz0[cn])*30
	tgtx0[cn]=tx
	tgty0[cn]=ty
	tgtz0[cn]=tz
	return tvx,tvy,tvz
end

-- メイン ---------------------------------------------------------------------
g=1.16
gp=6510
function main()
--[[
	if(y0==nil) then
		y0=_Y(c_1)
	end
	local vyy=_Y(c_1)-y0
	if(vyy>0)and(_H(c_1)>0.5) then
		g=g-vyy
	else
		g=g+math.abs(vyy)
	end
	y0=_Y(c_1)
]]

	if(init==nil) then
		_SPLIT(c_2)
		_SPLIT(c_3)
		init=0
	end

	if(AUTO==1) then
		mode=math.mod(mode+1,2)
	end
	if(_OY()==-1000000) then
		mode=0
	end
	if(mode==0) then
		tvelx,tvely,tvelz=target_vel(c_3)
		str="Chase Target-Cube Mode"
		gp=gp-tvely*0.1
	else
		tvelx,tvely,tvelz=0,0,0
		str="Chase Target-Ball Mode"
	end

	JPHN_1,JPHS_1,JPHW_1,JPHE_1,JPVN_1,JPVS_1,JPVW_1,JPVE_1,BEAM_1=jet_power(c_1)
	JPHN_2,JPHS_2,JPHW_2,JPHE_2,JPVN_2,JPVS_2,JPVW_2,JPVE_2,BEAM_2=jet_power(c_2)
	JPOWU_3,JPOWF_3,JPOWL_3=jet_power2(c_3)

	vel=math.sqrt(_VX(c_1)^2+_VY(c_1)^2+_VZ(c_1)^2)
	out(0,"FPS=",_FPS(),", SPEED=",vel*3.6,"km/h",", WEIGHT=",_WEIGHT(),"kg")
	out(1,str)
	out(2,"A:Target Change (Cube/Ball)")
--[[
	out(3,"X=",_X(c_1),", Y=",_Y(c_1),", Z=",_Z(c_1))
	out(4,"AX=",math.deg(_AX(c_1)),", AY=",math.deg(_AY(c_1)),", EZ=",math.deg(_EZ(c_1)))
	out(5,"VX=",_VX(c_1),", VY=",_VY(c_1),", VZ=",_VZ(c_1))
	out(6,"WX=",_WX(c_1),", WY=",_WY(c_1),", WZ=",_WZ(c_1))
	out(7,"TVX=",tvelx,", TVY=",tvely,", TVZ=",tvelz)
	out(8,"g=",g,", 1000g=",g*1000,", gp=",gp)
	out(9,"baseh=",baseh)
]]
end
}