// ワイヤーフレーム
val{
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
key{
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
body{
	core(name=c_0){
	}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lua{

axis={{1,0,0},{0,1,0},{0,0,1}}
-------------------------------------------------------------------------------
function rgb_col(r,g,b)
	return r*65536+g*256+b
end
-------------------------------------------------------------------------------
function draw_axis(p,m,l)
	local x,y,z=p[1],p[2],p[3]
	local xx,xy,xz=m[1][1]*l,m[1][2]*l,m[1][3]*l
	local yx,yy,yz=m[2][1]*l,m[2][2]*l,m[2][3]*l
	local zx,zy,zz=m[3][1]*l,m[3][2]*l,m[3][3]*l
	_SETCOLOR(rgb_col(0,0,255))
	_MOVE3D(x+zx,y+zy,z+zz)
	_LINE3D(x-zx,y-zy,z-zz)
	_SETCOLOR(rgb_col(0,255,0))
	_MOVE3D(x+xx,y+xy,z+xz)
	_LINE3D(x-xx,y-xy,z-xz)
	_SETCOLOR(rgb_col(255,0,0))
	_MOVE3D(x+yx,y+yy,z+yz)
	_LINE3D(x-yx,y-yy,z-yz)
end
-------------------------------------------------------------------------------
function draw_oct(p,m,l)
	local x,y,z=p[1],p[2],p[3]
	local xx,xy,xz=m[1][1]*l,m[1][2]*l,m[1][3]*l
	local yx,yy,yz=m[2][1]*l,m[2][2]*l,m[2][3]*l
	local zx,zy,zz=m[3][1]*l,m[3][2]*l,m[3][3]*l
	local x={x+xx,x+yx,x+zx,x-xx,x-yx,x-zx}
	local y={y+xy,y+yy,y+zy,y-xy,y-yy,y-zy}
	local z={z+xz,z+yz,z+zz,z-xz,z-yz,z-zz}
	_SETCOLOR(rgb_col(255,255,0))
	_MOVE3D(x[1],y[1],z[1])
	for i,n in {2,3,1,5,3,4,5,6,4,2,6,1} do
		_LINE3D(x[n],y[n],z[n])
	end
end
-------------------------------------------------------------------------------
function draw_rotaxis(p,u,l)
	_SETCOLOR(rgb_col(255,0,255))
	_MOVE3D(p[1]-u[1]*l,p[2]-u[2]*l,p[3]-u[3]*l)
	_LINE3D(p[1]+u[1]*l,p[2]+u[2]*l,p[3]+u[3]*l)
end
-------------------------------------------------------------------------------
function q_mul(q0,q1)
	local q={}
	q[0]=q0[0]*q1[0]-q0[1]*q1[1]-q0[2]*q1[2]-q0[3]*q1[3]
	q[1]=q0[0]*q1[1]+q1[0]*q0[1]+q0[2]*q1[3]-q0[3]*q1[2]
	q[2]=q0[0]*q1[2]+q1[0]*q0[2]+q0[3]*q1[1]-q0[1]*q1[3]
	q[3]=q0[0]*q1[3]+q1[0]*q0[3]+q0[1]*q1[2]-q0[2]*q1[1]
	return q
end
-------------------------------------------------------------------------------
function rotate(v,w)
	local u={}
	for i=1,3 do
		u[i]=v[1][i]*w[1]+v[2][i]*w[2]+v[3][i]*w[3]
	end
	local r=math.sqrt(u[1]^2+u[2]^2+u[3]^2)
	local c=r
	if(r>0) then
		r=1/r
		u[1],u[2],u[3]=u[1]*r,u[2]*r,u[3]*r
	end
	c=c/2
	local cc,cs=math.cos(c),math.sin(c)
	local qt,q0,q1,pq={},{},{},{}
	q0[0],q0[1],q0[2],q0[3]=cc,u[1]*cs,u[2]*cs,u[3]*cs
	q1[0],q1[1],q1[2],q1[3]=q0[0],-q0[1],-q0[2],-q0[3]
	local a={{},{},{}}
	for i=1,3 do
		pq[0],pq[1],pq[2],pq[3]=0,v[i][1],v[i][2],v[i][3]
		qt=q_mul(q_mul(q1,pq),q0)
		for j=1,3 do
			a[i][j]=qt[j]
		end
	end
	return a,u
end
-------------------------------------------------------------------------------
function main()
	local c=math.rad(1)
	local w={0,0,0}
	if(_KEY(5)>0) then c=c*5 end
	if(_KEY(0)>0) then w[1]=w[1]-c end
	if(_KEY(1)>0) then w[1]=w[1]+c end
	if(_KEY(2)>0) then w[2]=w[2]-c end
	if(_KEY(3)>0) then w[2]=w[2]+c end
	if(_KEY(4)>0) then w[3]=w[3]-c end
	if(_KEY(6)>0) then w[3]=w[3]+c end
	if(_KEY(7)>0) then axis={{1,0,0},{0,1,0},{0,0,1}} end
	if(_KEY(8)>0) then w={0,0,0} end
	if(_KEY(9)>0) then
		if(math.mod(_TICKS(),30)>0) then w={0,0,0} end
	end
	local u={}
	axis,u=rotate(axis,w)
	local wpos={_X(C_0),_Y(C_0)+1.5,_Z(C_0)}
	draw_rotaxis(wpos,u,2)
	draw_axis(wpos,axis,1.4)
	draw_oct(wpos,axis,1.4)

	out(0,"FPS=",_FPS(),",  CHIPS=".._CHIPS(),",  WEIGHT=",_WEIGHT(),"kg")
	out(1,"Up / Down : X-Rot,  Left / Right : Y-Rot,  Z / C : Z-Rot")
	out(2,"+X : Rot-Accel,  S : Rot-Stop,  D : Rot-Step,  A : Rot-Reset")
	out(3,string.format("&XX=%+.2f,  XY=%+.2f,  XZ=%+.2f",axis[1][1],axis[1][2],axis[1][3]))
	out(4,string.format("&YX=%+.2f,  YY=%+.2f,  YZ=%+.2f",axis[2][1],axis[2][2],axis[2][3]))
	out(5,string.format("&ZX=%+.2f,  ZY=%+.2f,  ZZ=%+.2f",axis[3][1],axis[3][2],axis[3][3]))

end
}