// UFO
val{
	jphn_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jphs_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jphw_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jphe_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jpvn_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jpvs_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jpvw_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	jpve_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	wpow_1(default=0,min=-1000000,max=1000000,step=0)
	height_1(default=0,min=0,max=100000,step=0)
	yaw_1(default=0,min=-1000,max=1000,step=0)
	updown_1(default=0,min=-100,max=100,step=100)
	frs_1(default=0,min=-80,max=80,step=80)
	lrs_1(default=0,min=-80,max=80,step=80)
	lrr_1(default=0,min=-90,max=90,step=90)
	tgtx_1(default=0,min=-100000,max=100000,step=0)
	tgty_1(default=0,min=-100000,max=100000,step=0)
	tgtz_1(default=0,min=-100000,max=100000,step=0)
	auto_1(default=0,min=0,max=2,step=2)
	mode_1(default=0,min=0,max=1,step=0)
}

key{
	0:frs_1(step=-5)
	1:frs_1(step=5)
	2:lrs_1(step=5)
	3:lrs_1(step=-5)
	4:lrr_1(step=-5)
	6:lrr_1(step=5)
	5:updown_1(step=1)
	8:updown_1(step=-1)
	7:auto_1(step=1)
}

body{
	core(name=c_1){
		n:frame(angle=90){
			n:frame(angle=-90){
				n:jet(power=jphn_1,color=#FFFF00){
				}
			}
			n:frame(angle=-65){
				n:jet(angle=-115,power=jpvn_1){
				}
			}
			n:wheel(angle=90,power=-wpow_1,name=foot_1){
			}
		}
		s:frame(angle=90){
			s:frame(angle=-90){
				s:jet(power=jphs_1){
				}
			}
			s:frame(angle=-65){
				s:jet(angle=-115,power=jpvs_1){
				}
			}
		}
		w:frame(angle=90){
			w:frame(angle=-90){
				w:jet(power=jphw_1){
				}
			}
			w:frame(angle=-65){
				w:jet(angle=-115,power=jpvw_1){
				}
			}
		}
		e:frame(angle=90){
			e:frame(angle=-90){
				e:jet(power=jphe_1){
				}
			}
			e:frame(angle=-65){
				e:jet(angle=-115,power=jpve_1){
				}
			}
		}
	}
}

script{
	// 時間 //
	sec=_mod(_ticks()/30,60)
	hmin=_int(_ticks()/86400)+_mod(_int(_ticks()/1800),60)/100

	// _az(c_1)の補正
	azv_1=_az(c_1)
	azs_1=_y(c_1)-_y(foot_1)
	if(azs_1<0){azv_1=_sgn(azv_1)*_pi()-azv_1}

	if(auto_1==1){mode_1=_mod(mode_1+1,2)}
	if(mode_1==0){goto manual_1}

	lx=tgtx_1-_x(c_1)
	ly=tgty_1-_y(c_1)
	lz=tgtz_1-_z(c_1)
	dst=_len3(lx,ly,lz)
	if(dst<50)&(_vel(c_1)<1)|(_h(c_1)>=0){
		tgtx_1=_int(_rnd()*1001)-500
		tgty_1=_int(_rnd()*451)+50
		tgtz_1=_int(_rnd()*1001)-500
		lx=tgtx_1-_x(c_1)
		ly=tgty_1-_y(c_1)
		lz=tgtz_1-_z(c_1)
		dst=_len3(lx,ly,lz)
	}

	// 左右回転
	lc=_atan2(-lx,-lz)
	yaw_1=0

	// 前後左右相対位置
	z=lz*_cos(_ay(c_1))+lx*_sin(_ay(c_1))
	x=lx*_cos(_ay(c_1))-lz*_sin(_ay(c_1))
	lz=z
	lx=x

	goto seigyo_1

	label manual_1
	lx=lrs_1
	ly=updown_1
	lz=frs_1
	lc=_torad(lrr_1)
	if(lc<>0){yaw_1=_ay(0)}

	label seigyo_1

	// 左右回転
	lc=_ay(c_1)-yaw_1-lc
	if(lc<-_pi()){lc=lc+_pi()*2}
	if(lc> _pi()){lc=lc-_pi()*2}
	wpow_1=80000*(lc+_wy(c_1))

	// リミッタ
	if(lx<-80){lx=-80}
	if(lx> 80){lx= 80}
	if(ly<-20){ly=-20}
	if(ly> 20){ly= 20}
	if(lz<-80){lz=-80}
	if(lz> 80){lz= 80}

	// 前後左右バランス
	jphn_1=-10000*_ax(c_1)-1000*_wx(c_1)
	jphs_1= 10000*_ax(c_1)+1000*_wx(c_1)
	jphw_1= 10000*azv_1   -1000*_wz(c_1)
	jphe_1=-10000*azv_1   +1000*_wz(c_1)

	// 上下
	if(ly<>0){height_1=_y(c_1)}
	jphn_1=jphn_1+(5000*(ly+height_1-_y(c_1)+1.6)-1000*_vy(c_1))*_cos(azv_1)
	jphs_1=jphs_1+(5000*(ly+height_1-_y(c_1)+1.6)-1000*_vy(c_1))*_cos(azv_1)
	jphw_1=jphw_1+(5000*(ly+height_1-_y(c_1)+1.6)-1000*_vy(c_1))*_cos(azv_1)
	jphe_1=jphe_1+(5000*(ly+height_1-_y(c_1)+1.6)-1000*_vy(c_1))*_cos(azv_1)

	jpvn_1= 2000*(lz-_vz(c_1)/2)
	jpvs_1=-2000*(lz-_vz(c_1)/2)
	jpvw_1=-2000*(lx-_vx(c_1)/2)
	jpve_1= 2000*(lx-_vx(c_1)/2)
	if(mode==1)&(dst<50){
		jpvn_1=-2000*200000*(0.5-1/(1+_exp(_vz(c_1)/1)))
		jpvs_1= 2000*200000*(0.5-1/(1+_exp(_vz(c_1)/1)))
		jpvw_1= 2000*200000*(0.5-1/(1+_exp(_vx(c_1)/1)))
		jpve_1=-2000*200000*(0.5-1/(1+_exp(_vx(c_1)/1)))
	}

	print 0,"Up/Down:Front/Back, Left/Right:Left/Right, Z/C:Yaw, X/S:Up/Down
	if(auto_1>0){
		print 1,"A:Auto-Pilot[ON]
	}
	if(auto_1==0){
		print 1,"A:Auto-Pilot[OFF]
	}
	print 2,"Vel=",_vel(c_1),", Speed=",_vel(c_1)*3.6,", Distance=",dst
	print 3,"x=",_x(c_1),", y=",_y(c_1),", z=",_z(c_1)
	print 4,"ax=",_todeg(_ax(c_1)),", ay=",_todeg(_ay(c_1)),", az=",_todeg(azv_1)
	print 5,"vx=",_vx(c_1),", vy=",_vy(c_1),", vz=",_vz(c_1)
	print 6,"wx=",_wx(c_1),", wy=",_wy(c_1),", wz=",_wz(c_1)
	print 7,"lx=",lx,", ly=",ly,", lz=",lz,", d=",dst
	if(sec<10){print 7,"Time=",hmin,".0",sec,", FPS=",_fps()}
	if(sec>=10){print 7,"Time=",hmin,".",sec,", FPS=",_fps()}
}