// 一輪車
val{
	pow(default=0,min=-100000,max=100000,step=0)
	handle(default=0,min=-100000,max=100000,step=0)
	pow1(default=0,min=-5,max=25,step=1)
	handle1(default=0,min=-75,max=75,step=1)
}

key{
	0:pow1(step=1)
	1:pow1(step=-1)
	2:handle1(step=-1)
	3:handle1(step=1)
}

body{
	core(){
		w:chip(angle=120){
			w:chip(angle=-30){
				w:wheel(power=pow,option=1,name=pwl){
				}
			}
		}
		e:chip(angle=120){
			w:wheel(angle=120,power=handle,option=0,name=hwl){
				n:trim(angle=90){}
				w:trim(angle=90){}
				e:trim(angle=90){}
				s:trim(angle=90){}
			}
		}
		n:chip(angle=120){
			n:chip(angle=-30){
			}
		}
		s:chip(angle=120){
		}
	}
}

script{
	// 前後バランス
//	t=30000
//	pow=t*(_ax(0)+pow1/50)
//	pow=pow+t/20*_wx(0)

	// 左右バランス
//	t=50000
//	handle=t*_az(0)+handle1*200
//	handle=handle+t*7/100*_wy(0)

//	print 0,"Up:Front, Left/Right:Yaw
}

lua
{
	function main()
		-- 前後バランス
		t=30000
		pow=t*(_AX(0)+POW1/50)
		pow=pow+t/20*_WX(0)

		-- 左右バランス
		t=50000
		handle=t*_AZ(0)+HANDLE1*200
		handle=handle+t*7/100*_WY(0)

		POW=pow
		HANDLE=handle
		out(0,"Up:Front, Left/Right:Yaw")
	end
}