1. 目的

DCモータの回転制御から、フィードバック制御（PID制御）を理解します。

2. 制御装置の構成

    2.1. ブロック図

(1)Motor
    制御対象のモータです。
(2) Encoder
    モータの回転に合わしてパルスを発生します。
(3) A/D Converter
    一定時間内のエンコーダからのパルスをカウントしてモータの回転数を測定します。
(4) PWM
    PC-I/Fからの制御データによりモータの回転時間を制御します。
(5)Motor-Driver
    PWMの制御信号によりモータを制御します。
(6)Generator
    モータの負荷として利用します。
(7)Outside war
     モータへの外乱を加える時利用します。
 

    2.2. 実習装置

(1) 制御装置
    実習装置の制御部分です。
    手前の部分が、モータコントロール用のドライバです。奥の部分が、PWM関係です。
    装置の右側は、電源関係です。

(2) ターゲットユニット
    ターゲットのモータユニットです。左側のモータを回転制御しています。右側のモータは、負荷に使用しています。

3. ソフトウェア

    3.1. ソフトウェアの仕様

(1) OS
    Windows95/98とします。(Windows-NTは、不可)
(2) 設定項目
    ・目標回転数
    ・比例係数(Kp),積分時間（Ｔｉ）,微分時間（Td)
    ・測定サンプリング時間
(3) 付加機能
    ・計測回転数の結果をグラフ表示/印字
    ・計測データの保存/読込み

    3.2. 表示

(1)メイン画面
    計測データのグラフ、設定パラメータの表示をします。

(2)パラメータ設定
    各種パラメータを設定します。

4. ダウンロード

サンプルデータより本装置の仕様を参考にして頂ければ幸いです。

サンプルデータと表示プログラム